[發(fā)明專利]一種融合V2X信息的AR-HUD顯示方法和系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010850072.0
• 申請日: 2020-08-21
• 公開（公告）號: CN111731101B
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 胡爽
• 申請（專利權(quán)）人: 寧波均聯(lián)智行科技有限公司
• 主分類號: B60K35/00
• 分類號: B60K35/00;G02B27/01;B60Q1/00;G08G1/16
• 代理公司: 北京市萬慧達(dá)律師事務(wù)所 11111
• 代理人: 盛安平

1.一種融合V2X信息的AR-HUD顯示方法，其特征在于，包括：

獲取V2X信息和環(huán)境信息；

對V2X信息和環(huán)境信息進(jìn)行感知算法處理，確定車輛盲區(qū)的交通參與者信息和車輛周圍的障礙物信息；

將車輛盲區(qū)的交通參與者信息融合到投射圖像中，生成AR-HUD的投射內(nèi)容信息；

將融合后的投射內(nèi)容信息發(fā)送到成像裝置，以使所述成像裝置進(jìn)行投射成像；

其中，所述V2X信息包括第一V2X信息和第二V2X信息；所述第一V2X信息為路側(cè)的攝像頭、雷達(dá)獲取的信息，所述第二V2X信息為其它車輛發(fā)送的信息；

所述確定車輛盲區(qū)的交通參與者信息，包括：

根據(jù)所述第一V2X信息確定車輛盲區(qū)的行人和/或非機(jī)動車的位置信息和速度信息；

其中，所述將車輛盲區(qū)的交通參與者信息融合到投射圖像中，包括：

獲取地圖信息和車輛定位信息；

根據(jù)障礙物信息和車輛定位信息，確定車輛盲區(qū)；

根據(jù)車輛盲區(qū)和車輛定位信息，確定需要顯示的交通參與者信息；

將需要顯示的交通參與者信息融合到投射圖像中。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定車輛盲區(qū)的交通參與者信息和車輛周圍的障礙物信息，包括：

根據(jù)V2X信息確定車輛盲區(qū)的交通參與者信息；

根據(jù)環(huán)境信息確定車輛周圍的障礙物信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定車輛盲區(qū)的交通參與者信息，包括：

根據(jù)所述第二V2X信息確定車輛盲區(qū)的機(jī)動車的位置信息和速度信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于：所述環(huán)境信息包括車載攝像頭采集的車身周圍的圖像數(shù)據(jù)、車載雷達(dá)數(shù)據(jù)；

相應(yīng)地，所述根據(jù)環(huán)境信息確定車輛周圍的障礙物信息，包括：

根據(jù)車身周圍的圖像數(shù)據(jù)，通過物體檢測及分類算法處理，確定車輛周圍障礙物的類型；

根據(jù)車載雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行融合定位，確定車輛周圍障礙物的運動狀態(tài)信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，還包括：

將車輛的基本狀態(tài)信息融合到投射圖像的近景層的固定位置；

根據(jù)道路實際環(huán)境對輔助駕駛信息的投射位置進(jìn)行標(biāo)定，將輔助駕駛信息融合到投射圖像的遠(yuǎn)景層的標(biāo)定位置；

其中，所述基本狀態(tài)信息包括如下項中的至少一項：車輛速度、道路限速、剩余油量/電量；所述輔助駕駛信息包括如下項中的至少一項：ADAS信息、AR導(dǎo)航信息。

6.一種融合V2X信息的AR-HUD顯示系統(tǒng)，其特征在于，包括：

車端V2X設(shè)備，用于接收路側(cè)端V2X設(shè)備和/或其它車輛發(fā)送的V2X信息；所述V2X信息包括第一V2X信息和第二V2X信息；所述第一V2X信息為路側(cè)的攝像頭、雷達(dá)獲取的信息，所述第二V2X信息為其它車輛發(fā)送的信息；

電子控制單元，用于獲取V2X信息和環(huán)境信息，并對V2X信息和環(huán)境信息進(jìn)行感知算法處理，確定車輛盲區(qū)的交通參與者信息和車輛周圍的障礙物信息；

所述電子控制單元用于根據(jù)所述第一V2X信息確定車輛盲區(qū)的行人和/或非機(jī)動車的位置信息和速度信息；

信息融合單元，用于將車輛盲區(qū)的交通參與者信息融合到投射圖像中，生成AR-HUD的投射內(nèi)容信息，并將融合后的投射內(nèi)容信息發(fā)送到成像裝置；

其中，所述信息融合單元將車輛盲區(qū)的交通參與者信息融合到投射圖像中，具體包括：獲取地圖信息和車輛定位信息；根據(jù)障礙物信息和車輛定位信息，確定車輛盲區(qū)；根據(jù)車輛盲區(qū)和車輛定位信息，確定需要顯示的交通參與者信息；將需要顯示的交通參與者信息融合到投射圖像中；

成像裝置，用于根據(jù)融合后的投射內(nèi)容信息進(jìn)行投射成像。

7.一種計算機(jī)設(shè)備，其特征在于，包括：

存儲器，用于存儲計算機(jī)程序；

處理器，用于執(zhí)行所述存儲器中的計算機(jī)程序，以實現(xiàn)權(quán)利要求1至5中任一項所述方法的操作步驟。