[發(fā)明專(zhuān)利]一種可用于雙足越障機(jī)器人的邁步機(jī)械腿

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010846259.3
• 申請(qǐng)日: 2020-08-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111942496B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-06-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 班書(shū)昊;李曉艷;蔣學(xué)東
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 常州大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): B62D57/032
• 分類(lèi)號(hào): B62D57/032
• 代理公司: 南京天翼專(zhuān)利代理有限責(zé)任公司 32112
• 代理人: 周建武

1.一種可用于雙足越障機(jī)器人的邁步機(jī)械腿，包括轉(zhuǎn)動(dòng)裝設(shè)于機(jī)器人軀體（1）上的兩組結(jié)構(gòu)完全相同的機(jī)械單腿（2）；所述機(jī)械單腿（2）包括上端轉(zhuǎn)動(dòng)裝設(shè)于所述機(jī)器人軀體（1）上的連桿大腿（3），與所述連桿大腿（3）下端鉸接的邁步小腿（4）；其特征在于：

所述連桿大腿（3）包括大腿頂板（30），與所述大腿頂板（30）同點(diǎn)鉸接裝設(shè)的連桿A（31）和連桿B（32），大腿底板（37），與所述大腿底板（37）同點(diǎn)鉸接裝設(shè)的連桿C（33）和連桿D（34），兩端分別與所述連桿A（31）下端、連桿B（32）下端相連的連桿彈簧（35），滑動(dòng)裝設(shè)于所述大腿底板（37）上且可沿所述大腿底板（37）自由升降運(yùn)動(dòng)的升降桿（38），裝設(shè)于所述升降桿（38）上的抗壓縮彈簧（39），鋼絲繩A（36）和鋼絲繩B（310）；

所述連桿A（31）的下端與所述連桿C（33）的上端鉸接，所述連桿B（32）的下端與所述連桿D（34）的上端鉸接；所述連桿彈簧（35）始終處于受壓縮狀態(tài)；所述抗壓縮彈簧（39）的下端與所述升降桿（38）相連，其上端與所述大腿底板（37）相接觸；

所述機(jī)器人軀體（1）的下方固定裝設(shè)有U型架（64），所述機(jī)器人軀體（1）上固定裝設(shè)有電機(jī)A（61），所述電機(jī)A（61）的輸出軸沿水平方向間隙穿過(guò)所述U型架（64）；繞線輪A（62）、繞線輪B（63）和所述大腿頂板（30）自左向右依次固定裝設(shè)于所述電機(jī)A（61）的輸出軸上；

所述鋼絲繩B（310）的下端與所述升降桿（38）上端相連，其上端纏繞于所述繞線輪A（62）上，所述鋼絲繩A（36）的下端與所述連桿C（33）的下端相連，其上端自由穿過(guò)所述大腿頂板（30）并纏繞于所述繞線輪B（63）上；

所述邁步小腿（4）包括與所述大腿底板（37）轉(zhuǎn)動(dòng)相連的小腿桿（40），固定裝設(shè)于所述小腿桿（40）中上部的鎖緊板（41），固定裝設(shè)于所述小腿桿（40）下部的電機(jī)B（44），轉(zhuǎn)動(dòng)裝設(shè)于所述小腿桿（40）下端的絲杠（45），與所述絲杠（45）配合傳動(dòng)的螺母（46）；所述鎖緊板（41）上設(shè)有允許所述升降桿（38）插入的圓孔；銷(xiāo)軸A（42）沿水平方向穿過(guò)所述小腿桿（40）和所述大腿底板（37）；扭轉(zhuǎn)螺旋彈簧A（43）的兩端分別與所述大腿底板（37）和所述小腿桿（40）相連，在所述邁步小腿（4）向前邁步時(shí)發(fā)生扭轉(zhuǎn)彈性變形；所述螺母（46）下端轉(zhuǎn)動(dòng)裝設(shè)有腳底板（47），所述腳底板（47）與所述小腿桿（40）之間裝設(shè)有扭轉(zhuǎn)螺旋彈簧B（48），在所述邁步小腿（4）向前邁步時(shí)發(fā)生扭轉(zhuǎn)彈性變形。