[發明專利]車輛及其自動駕駛制動系統和自動駕駛制動方法

在審

• 申請號: 202010844998.9
• 申請日: 2020-08-20
• 公開（公告）號: CN111959494A
• 公開（公告）日: 2020-11-20
• 發明（設計）人: 王程;孟祥雨;王彬
• 申請（專利權）人: 北京汽車研究總院有限公司
• 主分類號: B60W30/02
• 分類號: B60W30/02;B60T13/74
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 戴冬瑾

本申請提出一種車輛及其自動駕駛制動系統和自動駕駛制動方法，其特征在于，包括：自動駕駛控制器HAD和車身電子穩定系統ESP；所述ESP向所述HAD發送狀態信號；所述HAD根據所述狀態信號向所述ESP發送對應的控制信號或控制指令。由此，本申請通過在HAD指示ESP執行制動控制之前，由ESP向HAD發送自身的狀態信號，然后HAD再根據接收到的ESP反饋的狀態信號，向ESP發送對應的控制信號或控制指令，能夠避免了HAD發送錯誤控制信號或控制指令導致車輛出現未預期的制動控制，提高了自動駕駛制動系統控制的有效性和可靠性，確保了行車安全。

技術領域

本申請涉及車輛控制技術領域，尤其涉及一種車輛及其自動駕駛制動系統和自動駕駛制動方法。

背景技術

近年來，隨著自動駕駛技術的飛速發展，自動駕駛車輛受到了越來越多的關注。在自動駕駛車輛的行駛過程中，制動控制主要是通過車身電子穩定系統ESP來實現的，并由自動駕駛控制器HAD向車身電子穩定系統ESP發送距離請求和速度限制指令，以指示車身電子穩定系統ESP執行該指令，實現自動駕駛車輛的制動控制。因此，如何確保車輛自動駕駛過程中制動控制的有效性和準確性，已成為了重要的研究方向之一。

發明內容

本申請旨在至少在一定程度上解決相關技術中的技術問題之一。

為此，本申請的第一個目的在于提出一種自動駕駛制動系統，以實現解決現有技術中，在車輛自動駕駛過程中存在的制動控制有效性低，存在極大安全隱患的技術問題。

本申請的第二個目的在于提出一種自動駕駛制動方法。

本申請的第三個目的在于提出一種車輛。

本申請的第四個目的在于提出一種電子設備。

本申請的第五個目的在于提出一種計算機可讀存儲介質。

為達上述目的，本申請第一方面實施例提出了一種自動駕駛制動系統，包括：自動駕駛控制器HAD和車身電子穩定系統ESP；所述ESP向所述HAD發送狀態信號；所述HAD根據所述狀態信號向所述ESP發送對應的控制信號或控制指令。

根據本申請的一個實施例，所述ESP向所述HAD發送狀態信號；所述HAD根據所述狀態信號向所述ESP發送對應的控制信號，包括：所述ESP向所述HAD發送自動駕駛功能可用的可用狀態信號；所述HAD向所述ESP發送設置為請求自動駕駛控制的制動控制信號；所述HAD向所述ESP發送設置為啟動狀態的制動狀態控制信號和距離請求和速度限制指令；所述ESP向所述HAD發送設置為自動駕駛啟動狀態的制動狀態信號，并執行所述距離請求和速度限制指令。

根據本申請的一個實施例，所述ESP向所述HAD發送狀態信號；所述HAD根據所述狀態信號向所述ESP發送對應的控制信號，還包括：所述HAD向所述ESP發送設置為自動駕駛功能完成的制動狀態控制信號和駐車檔請求信號；所述ESP向所述HAD發送設置為備用狀態的制動狀態信號；所述HAD向所述ESP發送設置為終止自動駕駛控制的制動控制信號。

根據本申請的一個實施例，所述ESP向所述HAD發送狀態信號；所述HAD根據所述狀態信號向所述ESP發送對應的控制信號，還包括：所述ESP檢測到車輛被阻擋后，向所述HAD發送設置為車輛被阻擋的失敗狀態信號；所述HAD向所述ESP發送設置為啟動狀態的制動狀態控制信號和緊急制動請求和駐車檔請求信號；所述HAD向所述ESP發送設置為中斷狀態的制動狀態控制信號；所述ESP向所述HAD發送設置為備用狀態的制動狀態信號；所述HAD向所述ESP發送設置為終止自動駕駛控制的制動控制信號。