[發明專利]車輛及其自動駕駛制動系統和自動駕駛制動方法

在審

• 申請號: 202010844998.9
• 申請日: 2020-08-20
• 公開（公告）號: CN111959494A
• 公開（公告）日: 2020-11-20
• 發明（設計）人: 王程;孟祥雨;王彬
• 申請（專利權）人: 北京汽車研究總院有限公司
• 主分類號: B60W30/02
• 分類號: B60W30/02;B60T13/74
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 戴冬瑾

1.一種自動駕駛制動系統，其特征在于，包括：自動駕駛控制器HAD和車身電子穩定系統ESP；

所述ESP向所述HAD發送狀態信號；

所述HAD根據所述狀態信號向所述ESP發送對應的控制信號或控制指令。

2.根據權利要求1所述的自動駕駛制動系統，其特征在于，所述ESP向所述HAD發送狀態信號；所述HAD根據所述狀態信號向所述ESP發送對應的控制信號，包括：

所述ESP向所述HAD發送自動駕駛功能可用的可用狀態信號；

所述HAD向所述ESP發送設置為請求自動駕駛控制的制動控制信號；

所述HAD向所述ESP發送設置為啟動狀態的制動狀態控制信號和距離請求和速度限制指令；

所述ESP向所述HAD發送設置為自動駕駛啟動狀態的制動狀態信號，并執行所述距離請求和速度限制指令。

3.根據權利要求2所述的自動駕駛制動系統，其特征在于，所述ESP向所述HAD發送狀態信號；所述HAD根據所述狀態信號向所述ESP發送對應的控制信號，還包括：

所述HAD向所述ESP發送設置為自動駕駛功能完成的制動狀態控制信號和駐車檔請求信號；

所述ESP向所述HAD發送設置為備用狀態的制動狀態信號；

所述HAD向所述ESP發送設置為終止自動駕駛控制的制動控制信號。

4.根據權利要求3所述的自動駕駛制動系統，其特征在于，所述ESP向所述HAD發送狀態信號；所述HAD根據所述狀態信號向所述ESP發送對應的控制信號，還包括：

所述ESP檢測到車輛被阻擋后，向所述HAD發送設置為車輛被阻擋的失敗狀態信號；

所述HAD向所述ESP發送設置為啟動狀態的制動狀態控制信號和緊急制動請求和駐車檔請求信號；

所述HAD向所述ESP發送設置為中斷狀態的制動狀態控制信號；

所述ESP向所述HAD發送設置為備用狀態的制動狀態信號；

所述HAD向所述ESP發送設置為終止自動駕駛控制的制動控制信號。

5.一種自動駕駛制動方法，其特征在于，包括：自動駕駛控制器HAD和車身電子穩定系統ESP；

所述方法包括以下步驟：

通過所述ESP向所述HAD發送狀態信號。

通過所述HAD根據所述狀態信號向所述ESP發送對應的控制信號或控制指令。

6.根據權利要求5所述的自動駕駛制動方法，其特征在于，通過所述ESP向所述HAD發送狀態信號；通過所述HAD根據所述狀態信號向所述ESP發送對應的控制信號，包括：

通過所述ESP向所述HAD發送自動駕駛功能可用的可用狀態信號；

通過所述HAD向所述ESP發送設置為請求自動駕駛控制的制動控制信號；

通過所述HAD向所述ESP發送設置為啟動狀態的制動狀態控制信號和距離請求和速度限制指令；

通過所述ESP向所述HAD發送設置為自動駕駛啟動狀態的制動狀態信號，并執行所述距離請求和速度限制指令。

7.根據權利要求6所述的自動駕駛制動方法，其特征在于，通過所述ESP向所述HAD發送狀態信號；通過所述HAD根據所述狀態信號向所述ESP發送對應的控制信號，還包括：

通過所述HAD向所述ESP發送設置為自動駕駛功能完成的制動狀態控制信號和駐車檔請求信號；

通過所述ESP向所述HAD發送設置為備用狀態的制動狀態信號；

通過所述HAD向所述ESP發送設置為終止自動駕駛控制的制動控制信號。

8.一種車輛，其特征在于，包括：如權利要求1-4任一項所述的自動駕駛制動系統。

9.一種電子設備，其特征在于，包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述程序時，實現如權利要求5-7中任一項所述的自動駕駛制動系統的控制方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如權利要求5-7中任一項所述的自動駕駛制動系統的控制方法。