[發明專利]一種多無人機安全通行狹窄出入口的協同調度方法

在審

• 申請號: 202010842764.0
• 申請日: 2020-08-20
• 公開（公告）號: CN111880572A
• 公開（公告）日: 2020-11-03
• 發明（設計）人: 陳勇;柴興華;耿虎軍;蔡迎哲;張澤勇;王雅涵
• 申請（專利權）人: 中國電子科技集團公司第五十四研究所
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 河北東尚律師事務所 13124
• 代理人: 王文慶

1.一種多無人機安全通行狹窄出入口的協同調度方法，其特征在于，包括以下步驟：

（1）根據出入口的大小以及無人機安全飛行的最小高度間距和最小寬度間距，確定出入口的最大同時通行數量Q，并將出入口區域劃分為Q個矩形子區域；縱向兩相鄰矩形子區域的中心點的縱向間距不小于無人機安全飛行的最小高度間距，橫向兩相鄰矩形子區域的中心點的橫向間距不小于無人機安全飛行的最小寬度間距；

（2）計算各無人機到出入口所在平面的垂直距離，按照垂直距離由小到大的順序對所有無人機排序，將排序成的序列分段，每段中的無人機為同一個批次，每個批次中無人機的數量均不大于Q；

（3）距離出入口較近的批次優先通過出入口，每一批次的無人機通過出入口時，首先計算本批次各無人機到各矩形子區域中心點的距離，然后按照就近原則將本批次無人機以單射方式與一個矩形子區域配對，接著各無人機從與自己配對的矩形子區域中通過出入口。

2.根據權利要求1所述的一種多無人機安全通行狹窄出入口的協同調度方法，其特征在于，步驟（2）中，除最后一個批次外，每個批次中無人機的數量均等于Q。

3.根據權利要求1所述的一種多無人機安全通行狹窄出入口的協同調度方法，其特征在于，步驟（3）中，按照就近原則將本批次無人機以單射方式與一個矩形子區域配對的具體方式為：

從第一個矩形子區域開始，選取距本矩形子區域中心點最近的一個本批次無人機進行配對，后續的矩形子區域從剩余的本批次無人機中繼續選取距離最近的一個配對，直至所有本批次無人機配對完成。

4.根據權利要求1所述的一種多無人機安全通行狹窄出入口的協同調度方法，其特征在于，步驟（3）中，按照就近原則將本批次無人機以單射方式與一個矩形子區域配對的具體方式為：

從本批次第一架無人機開始，選取中心點與該無人機最近的一個矩形子區域與該無人機進行配對，后續的本批次無人機從剩余的矩形子區域中繼續選取距離最近的一個配對，直至所有本批次無人機配對完成。

5.根據權利要求3所述的一種多無人機安全通行狹窄出入口的協同調度方法，其特征在于，若配對時同時有多架本批次無人機到某一矩形子區域中心點的距離相等，則選取ID號最小的無人機與該矩形子區域配對。

6.根據權利要求1所述的一種多無人機安全通行狹窄出入口的協同調度方法，其特征在于，步驟（2）中，若有多架無人機到出入口所在平面的垂直距離相等，則根據ID號對這些無人機進行排序。

7.根據權利要求1所述的一種多無人機安全通行狹窄出入口的協同調度方法，其特征在于，步驟（3）中，后一批次的無人機通過出入口時，與前一批次的無人機保持安全飛行距離。