[發明專利]一種基于機器視覺的建筑墻面噴涂機器人

有效

• 申請號: 202010835959.2
• 申請日: 2020-08-19
• 公開（公告）號: CN112031344B
• 公開（公告）日: 2022-07-15
• 發明（設計）人: 劉玲
• 申請（專利權）人: 山東鼎安升機器人有限公司
• 主分類號: E04F21/08
• 分類號: E04F21/08;B25J11/00
• 代理公司: 重慶創新專利商標代理有限公司 50125
• 代理人: 李智祥

1.一種基于機器視覺的建筑墻面噴涂機器人，其特征在于，包括：

移動載臺（1）；

升降臺（2），豎直地設置在所述移動載臺（1）上，所述升降臺（2）上設有噴涂機構（3），升降臺（2）用于驅動所述噴涂機構（3）沿垂直方向做升降運動；

噴涂機構（3），用于執行墻面的噴涂工作；

視覺檢測機構（4），設置在升降臺（2）上，并位于噴涂機構（3）的側部，用于根據墻面的狀態控制并切換噴涂機構（3）的工作模式；

涂勻機構（5），設置在噴涂機構（3）的側部，用于在噴涂機構（3）在建筑墻面上噴涂完涂料之后，將剛噴涂的涂料抹均勻；

所述升降臺（2）包括支撐架（2a）、升降驅動電機（2b）、升降皮帶（2c）和升降載臺（2d），所述移動載臺（1）上設有呈豎直安裝的所述支撐架（2a），支撐架（2a）的頂端設有所述升降驅動電機（2b），升降驅動電機（2b）的輸出軸傳動連接有所述升降皮帶（2c），升降皮帶（2c）傳動連接有所述升降載臺（2d），升降載臺（2d）呈水平設置，升降載臺（2d）上設有所述噴涂機構（3）、所述視覺檢測機構（4）和所述涂勻機構（5）；

升降載臺（2d）上設有微調機構（6），所述微調機構（6）用于調節噴涂機構（3）和涂勻機構（5）相對于升降載臺（2d）的位置，微調機構（6）包括第一絲桿滑臺（6a）和第二絲桿滑臺（6b），所述第一絲桿滑臺（6a）水平設置在升降載臺（2d）上，第一絲桿滑臺（6a）的輸出端傳動連接有所述第二絲桿滑臺（6b），第二絲桿滑臺（6b）的輸出端傳動連接有升降板，所述升降板上設有噴涂機構（3）和視覺檢測機構（4）；

噴涂機構（3）包括供液組件（3a）、安裝基座（3b）、第一噴涂組件（3c）、第二噴涂組件（3d）、第三噴涂組件（3e）和第四噴涂組件（3f），所述供液組件（3a）固定在升降板上，供液組件（3a）的側部設有所述安裝基座（3b），安裝基座（3b）用于安裝所述第一噴涂組件（3c）、所述第二噴涂組件（3d）、所述第三噴涂組件（3e）和所述第四噴涂組件（3f），第一噴涂組件（3c）、第二噴涂組件（3d）、第三噴涂組件（3e）和第四噴涂組件（3f）均與供液組件（3a）連通；

第一噴涂組件（3c）包括第一噴涂箱體、第一滑動孔（3c2）、第一驅動電機（3c3）、第一轉筒（3c4）和第一噴頭（3c5），所述第一噴涂箱體水平設置在安裝基座（3b）上，第一噴涂箱體的側部設有所述第一驅動電機（3c3），第一驅動電機（3c3）的輸出軸傳動連接有所述第一轉筒（3c4），第一轉筒（3c4）轉動連接在第一噴涂箱體內部，第一轉筒（3c4）上設有若干與供液組件（3a）相連通的第一噴頭（3c5），第一噴涂箱體上開設有與第一噴頭（3c5）數量相等的所述第一滑動孔（3c2），第一噴頭（3c5）與第一滑動孔（3c2）滑動連接；

第四噴涂組件（3f）包括第四噴涂箱體（3f1）、第四滑動孔（3f2）、第四驅動電機（3f3）、第四轉筒（3f4）和第四噴頭（3f5），所述第四噴涂箱體（3f1）豎直設置在安裝基座（3b）上，第四噴涂箱體（3f1）的側部設有所述第四驅動電機（3f3），第四驅動電機（3f3）的輸出軸傳動連接有所述第四轉筒（3f4），第四轉筒（3f4）轉動連接在第四噴涂箱體（3f1）內部，第四轉筒（3f4）上設有若干與供液組件（3a）相連通的第四噴頭（3f5），第四噴涂箱體（3f1）上開設有與第四噴頭（3f5）數量相等的所述第四滑動孔（3f2），第四噴頭（3f5）與第四滑動孔（3f2）滑動連接；

第二噴涂組件（3d）和第三噴涂組件（3e）對稱在安裝基座（3b）上，第二噴涂組件（3d）包括第一弧形噴頭座（3d1）和第二噴頭（3d2），所述第一弧形噴頭座（3d1）設置為弧形，第一弧形噴頭座（3d1）上設有若干所述第二噴頭（3d2），第二噴頭（3d2）與供液組件（3a）連通，第三噴涂組件（3e）包括第二弧形噴頭座（3e1）和第三噴頭（3e2），所述第二弧形噴頭座（3e1）設置為弧形，第二弧形噴頭座（3e1）上設有若干所述第三噴頭（3e2），第三噴頭（3e2）與供液組件（3a）連通。

2.根據權利要求1所述的一種基于機器視覺的建筑墻面噴涂機器人，其特征在于，支撐架（2a）的頂端設有第一限位組件（2e），升降載臺（2d）上設有與第一限位組件（2e）相配合的第二限位組件（2f）。