[發明專利]一種基于視覺檢測的前向目標選擇方法、裝置及系統

在審

• 申請號: 202010835598.1
• 申請日: 2020-08-19
• 公開（公告）號: CN111959515A
• 公開（公告）日: 2020-11-20
• 發明（設計）人: 李園芳;崔如;卓蒙蒙
• 申請（專利權）人: 無錫威孚高科技集團股份有限公司
• 主分類號: B60W40/04
• 分類號: B60W40/04;B60W50/00
• 代理公司: 無錫市大為專利商標事務所(普通合伙) 32104
• 代理人: 曹祖良;陳麗麗

本發明涉及智能駕駛技術領域，具體公開了一種基于視覺檢測的前向目標選擇方法，其中，包括：獲取本車所在車道的左側車道線和右側車道線；根據本車所在車道的左側車道線和右側車道線判斷本車探測到的多個待確定前向目標是否屬于本車行駛方向上的本車所在車道的前向目標；當多個待確定前向目標均屬于本車行駛方向上的本車所在車道的前向目標時，選擇本車所在車道中距離本車最近的目標作為本車的前向目標。本發明還公開了一種基于視覺檢測的前向目標選擇裝置及系統。本發明提供的基于視覺檢測的前向目標選擇方法有效提高了車輛在轉彎等曲線運動中前向目標判斷的準確率。

技術領域

本發明涉及智能駕駛技術領域，尤其涉及一種基于視覺檢測的前向目標選擇方法、一種基于視覺檢測的前向目標選擇裝置及一種基于視覺檢測的前向目標選擇系統。

背景技術

車輛在行駛過程中，由于道路環境千變萬化，車輛在行駛過程中所在道路的曲率也在一直變化。在智能駕駛領域中，不管是前向防撞預警功能、自動剎車輔助功能還是自適應巡航等輔助駕駛功能，都需要從傳感器探測到的眾多目標中選擇處本車行駛方向上最快到達的目標，再對該前向目標進行報警狀態等的判斷。

現在的輔助駕駛系統，大多只是簡單地選擇本車前方固定范圍內距離本車最近的目標作為系統的前向目標。這樣的方法雖然實時性強，但是對于轉彎等情況，很容易將其他車道的目標判斷為本車的前方目標，從而使輔助駕駛功能出錯。

發明內容

本發明提供了一種基于視覺檢測的前向目標選擇方法、一種基于視覺檢測的前向目標選擇裝置及一種基于視覺檢測的前向目標選擇系統，解決相關技術中存在的在轉彎情況下容易誤判前方目標的問題。

作為本發明的第一個方面，提供一種基于視覺檢測的前向目標選擇方法，其中，包括：

獲取本車所在車道的左側車道線和右側車道線；

根據本車所在車道的左側車道線和右側車道線判斷本車探測到的多個待確定前向目標是否屬于本車行駛方向上的本車所在車道的前向目標；

當多個待確定前向目標均屬于本車行駛方向上的本車所在車道的前向目標時，選擇本車所在車道中距離本車最近的目標作為本車的前向目標。

進一步地，所述獲取本車所在車道的左側車道線和右側車道線，包括：

在多條車道線曲線信息中查找本車所在車道的左側車道線和右側車道線；

判斷本車的左側車道線和右側車道線是否都找全；

若是，則輸出本車所在車道的左側車道線和右側車道線；

若否，則在路沿信息中查找本車未找到的車道線，直至輸出本車所在車道的左側車道線和右側車道線。

進一步地，所述在路沿信息中查找本車未找到的車道線，直至輸出本車所在車道的左側車道線和右側車道線，包括：

在路沿信息中查找本車未找到的車道線；

判斷本車的左側車道線和右側車道線是否都找全；

若是，則輸出本車所在車道的左側車道線和右側車道線；

若否，則判斷是否找到本車所在車道的左側車道線或右側車道線；

若找到本車所在車道的左側車道線或右側車道線，則根據找到的本車所在車道的左側車道線模擬右側車道線，或者根據找到的本車所在車道的右側車道線模擬左側車道線；

輸出本車所在車道的左側車道線和右側車道線。

進一步地，若本車所在車道的左側車道線和右側車道線均未找到，則采用默認直線模擬本車所在車道的左側車道線和右側車道線；

輸出本車所在車道的左側車道線和右側車道線。