[發明專利]一種基于視覺檢測的前向目標選擇方法、裝置及系統

在審

• 申請號: 202010835598.1
• 申請日: 2020-08-19
• 公開（公告）號: CN111959515A
• 公開（公告）日: 2020-11-20
• 發明（設計）人: 李園芳;崔如;卓蒙蒙
• 申請（專利權）人: 無錫威孚高科技集團股份有限公司
• 主分類號: B60W40/04
• 分類號: B60W40/04;B60W50/00
• 代理公司: 無錫市大為專利商標事務所(普通合伙) 32104
• 代理人: 曹祖良;陳麗麗

1.一種基于視覺檢測的前向目標選擇方法，其特征在于，包括：

獲取本車所在車道的左側車道線和右側車道線；

根據本車所在車道的左側車道線和右側車道線判斷本車探測到的多個待確定前向目標是否屬于本車行駛方向上的本車所在車道的前向目標；

當多個待確定前向目標均屬于本車行駛方向上的本車所在車道的前向目標時，選擇本車所在車道中距離本車最近的目標作為本車的前向目標。

2.根據權利要求1所述的基于視覺檢測的前向目標選擇方法，其特征在于，所述獲取本車所在車道的左側車道線和右側車道線，包括：

在多條車道線曲線信息中查找本車所在車道的左側車道線和右側車道線；

判斷本車的左側車道線和右側車道線是否都找全；

若是，則輸出本車所在車道的左側車道線和右側車道線；

若否，則在路沿信息中查找本車未找到的車道線，直至輸出本車所在車道的左側車道線和右側車道線。

3.根據權利要求2所述的基于視覺檢測的前向目標選擇方法，其特征在于，所述在路沿信息中查找本車未找到的車道線，直至輸出本車所在車道的左側車道線和右側車道線，包括：

在路沿信息中查找本車未找到的車道線；

判斷本車的左側車道線和右側車道線是否都找全；

若是，則輸出本車所在車道的左側車道線和右側車道線；

若否，則判斷是否找到本車所在車道的左側車道線或右側車道線；

若找到本車所在車道的左側車道線或右側車道線，則根據找到的本車所在車道的左側車道線模擬右側車道線，或者根據找到的本車所在車道的右側車道線模擬左側車道線；

輸出本車所在車道的左側車道線和右側車道線。

4.根據權利要求3所述的基于視覺檢測的前向目標選擇方法，其特征在于，

若本車所在車道的左側車道線和右側車道線均未找到，則采用默認直線模擬本車所在車道的左側車道線和右側車道線；

輸出本車所在車道的左側車道線和右側車道線。

5.根據權利要求1至4中任意一項所述的基于視覺檢測的前向目標選擇方法，其特征在于，所述根據本車所在車道的左側車道線和右側車道線判斷本車探測到的多個待確定前向目標是否屬于本車行駛方向上的本車所在車道的前向目標，包括：

分別將待確定前向目標與本車的縱向距離代入左側車道線曲線方程和右側車道線曲線方程中，得到本車所在車道的左側邊界和右側邊界；

當所述左側邊界和右側邊界均合理時，判斷待確定前向目標與本車的橫向距離是否在所述左側邊界與右側邊界之間；

當待確定前向目標與本車的橫向距離在所述左側邊界與右側邊界之間時，判定待確定前向目標屬于本車行駛方向上的本車所在車道的前向目標。

6.根據權利要求5所述的基于視覺檢測的前向目標選擇方法，其特征在于，還包括在所述當所述左側邊界和右側邊界均在預設閾值范圍內時，判斷待確定前向目標與本車的橫向距離是否在所述左側邊界與右側邊界之間的步驟前進行的：

判斷所述左側邊界和右側邊界是否均在預設閾值范圍內；

若所述左側邊界和右側邊界均在預設閾值范圍，則確定所述左側邊界和右側邊界均合理；

若所述左側邊界和/或右側邊界不在預設閾值范圍內，則對所述左側邊界和/或右側邊界的值進行修改，得到合理的左側邊界和右側邊界。

7.一種基于視覺檢測的前向目標選擇裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取本車所在車道的左側車道線和右側車道線；

判斷模塊，用于根據本車所在車道的左側車道線和右側車道線判斷本車探測到的多個待確定前向目標是否屬于本車行駛方向上的本車所在車道的前向目標；

選擇模塊，用于當多個待確定前向目標均屬于本車行駛方向上的本車所在車道的前向目標時，選擇本車所在車道中距離本車最近的目標作為本車的前向目標。