[發明專利]巡檢機器人調度方法、系統、裝置和計算機設備

有效

• 申請號: 202010825530.5
• 申請日: 2020-08-17
• 公開（公告）號: CN112016820B
• 公開（公告）日: 2022-10-25
• 發明（設計）人: 吳任博;劉璇;周小光;魏勇軍
• 申請（專利權）人: 廣東電網有限責任公司廣州供電局
• 主分類號: G06Q10/06
• 分類號: G06Q10/06;G06Q50/06
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 張亞菲

1.一種巡檢機器人調度方法，其特征在于，應用于集中調度系統，所述方法包括：

獲取外部電力軟件系統發送的待檢測設備信息；所述待檢測設備信息中包含待檢測設備和所述待檢測設備所屬的變電站；

獲取與所述變電站對應的至少一種類型的巡檢機器人；

獲取預先存儲的所述待檢測設備的觀測位置和所述巡檢機器人的物理位置；所述物理位置由所述變電站的本地監控系統上報；

根據所述觀測位置和所述物理位置，確定所述變電站對應的巡視計劃；包括：根據所述觀測位置和所述物理位置，確定所述至少一種類型的巡檢機器人覆蓋到所述待檢測設備時的理論路徑；所述理論路徑為所述巡檢機器人在所述變電站內部執行任務時，可躲避障礙物并能夠通過的路徑，所述理論路徑為多個路徑的集合；按照預設的算法模型處理所述理論路徑，確定每種類型的巡檢機器人對應的待檢測設備和巡視路徑；由所述至少一種類型的巡檢機器人各自對應的待檢測設備和巡視路徑，獲得所述變電站對應的巡視計劃；所述巡視計劃中包括每種類型的巡檢機器人所對應的待檢測設備；

將所述巡視計劃發送給所述變電站的本地監控系統。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述巡檢機器人的類型包括固定點機器人和可移動機器人；所述獲取與所述變電站對應的至少一種類型的巡檢機器人，包括：

從輔控系統和/或所述本地監控系統獲得所述變電站對應的固定點機器人；

和/或，從所述本地監控系統獲取所述變電站對應的可移動機器人。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照預設的算法模型處理所述理論路徑，確定每種類型的巡檢機器人對應的待檢測設備和巡視路徑，包括：

將所述理論路徑輸入預先訓練的神經網絡模型，根據所述神經網絡模型的輸出，確定每種類型的巡檢機器人對應的待檢測設備和巡視路徑；

所述神經網絡模型為根據巡檢機器人的理論路徑、與理論路徑對應的實際巡視路徑以及巡檢機器人與待檢測設備的實際對應關系作為訓練樣本集訓練得到的。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述由所述至少一種類型的巡檢機器人各自對應的待檢測設備和巡視路徑，獲得所述變電站對應的巡視計劃，包括：

將所述至少一種類型的巡檢機器人巡視各自對應的待檢測設備時的最短路徑，作為所述至少一種類型的巡檢機器人的巡視路徑；

根據所述變電站中，所述至少一種類型的巡檢機器人各自對應的所述待檢測設備和所述巡視路徑，獲得所述變電站對應的巡視計劃。

5.根據權利要求1至4任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取所述本地監控系統執行所述巡視計劃獲得的設備數據；所述設備數據在所述本地監控系統中通過安全模塊加密傳輸；

將所述設備數據進行外部防火墻檢測后，發送給所述外部電力軟件系統。

6.一種巡檢機器人調度系統，其特征在于，所述系統包括：集中調度系統和變電站的本地監控系統；所述集中調度系統與所述本地監控系統通信連接；其中，

所述集中調度系統，用于執行權利要求1至5任一項所述的巡檢機器人調度方法；

所述本地監控系統，用于向所述集中調度系統發送所述變電站對應的至少一種類型的巡檢機器人的物理位置；以及用于根據所述集中調度系統發送的所述變電站的巡視計劃，控制所述至少一種類型的巡檢機器人巡檢其對應的待檢測設備。