[發(fā)明專利]一種泊車機(jī)器人

在審

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• 申請日: 2020-08-17
• 公開（公告）號: CN111910977A
• 公開（公告）日: 2020-11-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王洪建;黃華兵;楊文
• 申請（專利權(quán)）人: 重慶工商大學(xué)
• 主分類號: E04H6/18
• 分類號: E04H6/18
• 代理公司: 重慶蘊(yùn)博君晟知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 50223
• 代理人: 鄭勇

本發(fā)明公開了一種泊車機(jī)器人，包括前底板和后底板，所述前底板和后底板分別通過萬向輪固定板向下安裝有萬向輪；所述前底板上通過前升降機(jī)構(gòu)固定安裝有前骨架，所述前骨架上安裝有前夾持機(jī)構(gòu)；所述后底板上通過后升降機(jī)構(gòu)固定安裝有后骨架，所述后骨架上安裝有后夾持機(jī)構(gòu)；所述前骨架和后骨架通過伸縮機(jī)構(gòu)傳動(dòng)連接。當(dāng)遇到不同軸距的汽車的時(shí)候，泊車機(jī)器人能根據(jù)不同汽車的軸距調(diào)整自身的長度；機(jī)器人前底板和后底板很低，能夠進(jìn)入車輛的車底；機(jī)器人夾持機(jī)構(gòu)能夾持市場上的中小型車輛的輪胎；當(dāng)機(jī)器人的夾持機(jī)構(gòu)夾持車輛時(shí)，車輛通過升降機(jī)構(gòu)將汽車抬離地面，進(jìn)行移動(dòng)泊車。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種泊車機(jī)器人。

背景技術(shù)

隨著我國汽車制造業(yè)的迅猛發(fā)展，汽車保有量保持平穩(wěn)快速的增長，但是停車設(shè)施的建設(shè)跟不上汽車的增長速度和停車設(shè)施利用效率低等問題，停車難成為各個(gè)城市普遍面臨的問題。

應(yīng)用智能泊車機(jī)器人能有效解決人為停車造成的停車設(shè)施利用率低的問題，對提高車庫的容車率，緩解停車難的問題有著重要的作用。泊車機(jī)器人能運(yùn)用于現(xiàn)有的停車場中，不需要對停車場進(jìn)行大的改動(dòng)，由于全程不需要人為參與，節(jié)省了停車場人員，節(jié)省開車門的空間，還節(jié)省了停車時(shí)間。而且機(jī)器人進(jìn)行位置和方向的調(diào)整比人為調(diào)整所需的空間小。所以應(yīng)用智能泊車機(jī)器人系統(tǒng)提升現(xiàn)有的車庫容量是緩解當(dāng)前停車難題的一種有效的方法。

通過對泊車機(jī)器人國內(nèi)外現(xiàn)狀的研究，目前常用的泊車機(jī)器人車輛交接技術(shù)主要有三種：夾持輪胎式車輛交換技術(shù)、梳齒式車輛交接技術(shù)、車抬板交接技術(shù)。但是這些方式都有各自的一些不足之處：夾持輪胎式車輛交換技術(shù)實(shí)現(xiàn)汽車舉升功能靠的是夾持裝置將汽車輪胎夾緊提升離地，這種方式可能會(huì)對汽車的輪胎造成損傷；梳齒式車輛交接技術(shù)是將輪胎放在兩側(cè)的梳齒架上，通過舉升裝置將汽車抬離地面，這種方式有效解決了夾持裝置對于輪胎的磨損問題，但是梳齒屬于懸臂結(jié)構(gòu)，需要在每個(gè)停車位固定安裝梳齒結(jié)構(gòu)；車抬板交接技術(shù)是將車停在車臺(tái)板上，機(jī)器人通過舉升裝置將車和車臺(tái)板一同舉起，停車場將對應(yīng)車位的停車板，增加了停車場的固定成本。

發(fā)明內(nèi)容

針對上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本專利申請所要解決的技術(shù)問題是：如何提供一種能夠?qū)崿F(xiàn)車輛的搬運(yùn)，效率高，能夠適應(yīng)不同長度的車輛，自動(dòng)化程度高的泊車機(jī)器人。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用了如下技術(shù)方案：

一種泊車機(jī)器人，包括前底板和后底板，所述前底板和后底板分別通過萬向輪固定板向下安裝有萬向輪；所述前底板上通過前升降機(jī)構(gòu)固定安裝有前骨架，所述前骨架上安裝有前夾持機(jī)構(gòu)；所述后底板上通過后升降機(jī)構(gòu)固定安裝有后骨架，所述后骨架上安裝有后夾持機(jī)構(gòu)；所述前骨架和后骨架通過伸縮機(jī)構(gòu)傳動(dòng)連接。

這樣，當(dāng)遇到不同軸距的汽車的時(shí)候，泊車機(jī)器人能根據(jù)不同汽車的軸距調(diào)整自身的長度；機(jī)器人前底板和后底板很低，能夠進(jìn)入車輛的車底；機(jī)器人夾持機(jī)構(gòu)能夾持轎車的輪胎；當(dāng)機(jī)器人的夾持機(jī)構(gòu)夾持車輛時(shí)，再通過升降機(jī)構(gòu)將汽車抬離地面，進(jìn)行移動(dòng)泊車。能夠通過低空間實(shí)現(xiàn)提升與夾持，本泊車機(jī)器人，整體呈“橋式”結(jié)構(gòu)，可以更好的實(shí)現(xiàn)力量分散，使得機(jī)器人整體受力更加均勻。

其中，所述前升降機(jī)構(gòu)包括固定安裝在前底板上的前豎直液壓缸的缸體，所述前豎直液壓缸的活塞桿向上設(shè)置且固定安裝有前頂蓋，所述前頂蓋與前骨架固定連接；所述后升降機(jī)構(gòu)包括固定安裝在后底板上的后豎直液壓缸的缸體，所述后豎直液壓缸的活塞桿向上設(shè)置且固定安裝有后頂蓋，所述后頂蓋與后骨架固定連接。

這樣，前豎直液壓缸和后豎直液壓缸同步動(dòng)作，通過前頂蓋和后頂蓋帶動(dòng)前骨架和后骨架以及前夾持機(jī)構(gòu)和后夾持機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)升降，可以帶動(dòng)汽車車輪脫離地面。

其中，所述前升降機(jī)構(gòu)沿前底板兩側(cè)設(shè)置有2個(gè)；所述后升降機(jī)構(gòu)沿后底板兩側(cè)設(shè)置有2個(gè)。提高穩(wěn)定性。