[發明專利]姿態調整方法

有效

• 申請號: 202010824972.8
• 申請日: 2020-08-17
• 公開（公告）號: CN111943060B
• 公開（公告）日: 2022-03-18
• 發明（設計）人: 劉宏利;張國勝;杜林森;姜慧夫;秦簫;胡猛
• 申請（專利權）人: 交通運輸部公路科學研究所
• 主分類號: B66C23/42
• 分類號: B66C23/42;B66C23/06;B66C23/16;B66C23/62;B66C23/82;B66C23/84;B66C23/80;B66C23/72;B66C13/06;B66C13/08;B66C13/46
• 代理公司: 重慶項乾光宇專利代理事務所(普通合伙) 50244
• 代理人: 高姜

本發明提供一種模塊化機械臂、吊裝系統及姿態調整方法，用于解決現有技術中無法對待吊裝物件的姿態進行實時調整的問題。本發明提供一種模塊化機械臂，包括：安裝臺和基座，所述基座轉動安裝在所述安裝臺上，所述基座上設有駕駛室和控制器；吊臂和第一驅動件，所述吊臂為可伸縮結構，所述吊臂下端鉸接安裝在所述基座上，所述第一驅動件驅動所述吊臂翻轉；承重拉索機構，所述承重拉索機構包括承重拉索、承重拉索驅動件、頂部滑輪組和承重吊鉤；姿態調整機構，所述姿態調整機構包括第一姿態調整拉索、第一姿態調整驅動件、第一中部滑輪組和第一姿態調整吊鉤。

技術領域

本發明涉及吊車領域，特別是涉及一種姿態調整方法。

背景技術

吊車用于各種道路救援作業，現有的吊車結構有兩種，一種是直接用履帶式底盤，吊臂固定在履帶式底盤上，此種結構整車均是專門設計制造，其存在成本高，且容易發生傾倒的問題；還有一種是在汽車底盤上安裝機械臂，此種結構的問題在于，機械臂安裝在局部，導致汽車底盤部分應力集中，在使用時底盤容易損壞，同時通過汽車底盤的自重作為配重結構，但是汽車用輪胎作為支撐，同時由于減震結構的存在，其容易發生上下浮動，導致吊裝時晃動。

同時現有的吊車還存在以下問題，也有對應設計支腿的結構，但是支腿無法適應多種地形，同時支腿無法動態調整，導致使用時可靠性降低；現有的吊車在吊裝時無論如何控制，被吊起的物體均會晃動得比較厲害。

發明內容

鑒于以上所述現有技術的缺點，本發明的目的在于提供一種模塊化機械臂、吊裝系統及姿態調整方法，用于解決現有技術中無法對待吊裝物件的姿態進行實時調整的問題。

為實現上述目的及其他相關目的，本發明提供一種模塊化機械臂，包括：

安裝臺和基座，所述基座轉動安裝在所述安裝臺上，所述基座上設有駕駛室和控制器；

吊臂和第一驅動件，所述吊臂為可伸縮結構，所述吊臂下端鉸接安裝在所述基座上，所述第一驅動件驅動所述吊臂翻轉；

承重拉索機構，所述承重拉索機構包括承重拉索、承重拉索驅動件、頂部滑輪組和承重吊鉤，所述頂部滑輪組安裝在所述吊臂的可伸縮結構的末端，所述承重拉索繞在所述頂部滑輪組上，所述承重吊鉤安裝在所述承重拉索上，所述承重拉索驅動件用于拉動所述承重拉索；

姿態調整機構，所述姿態調整機構包括第一姿態調整拉索、第一姿態調整驅動件、第一中部滑輪組和第一姿態調整吊鉤，所述第一中部滑輪組安裝在所述吊臂的不可伸縮結構上，所述第一姿態調整拉索繞在所述第一中部滑輪組上，所述第一姿態調整吊鉤安裝在所述第一姿態調整拉索上，所述第一姿態調整驅動件用于拉動所述第一姿態調整拉索。

可選的，所述姿態調整機構還包括第二姿態調整拉索、第二姿態調整驅動件、第二中部滑輪組和第二姿態調整吊鉤，所述第二中部滑輪組安裝在所述吊臂的不可伸縮結構上，所述第二姿態調整拉索繞在所述第二中部滑輪組上，所述第二姿態調整吊鉤安裝在所述第二姿態調整拉索上，所述第二姿態調整驅動件用于拉動所述第二姿態調整拉索；

所述承重吊鉤、所述第一姿態調整吊鉤和所述第二姿態調整吊鉤分別和待吊裝物件的不同位置配合。

可選的，所述第一中部滑輪組和所述第二中部滑輪組在所述吊臂上的高度不同。

可選的，所述安裝臺上設有液壓支腿，在所述安裝臺的左右側均各自設有至少兩個所述液壓支腿。

可選的，每個所述液壓支腿上設有壓力傳感器，所述壓力傳感器用于檢測所述液壓支腿的壓力狀態，所述壓力傳感器和所述控制器電性連接。

可選的，所述安裝臺上設有第一水平儀，所述第一水平儀用于檢測所述安裝臺的傾斜狀態，所述第一水平儀和所述控制器電性連接。

可選的，液壓支腿底部設有承力座，所述承力座和液壓支腿底部通過球頭支撐結構連接，所述承力座底部可拆卸連接有托底件；