[發(fā)明專利]一種一次料場的預均化料堆方法及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010819304.6
• 申請日: 2020-08-14
• 公開（公告）號: CN114074849B
• 公開（公告）日: 2023-08-08
• 發(fā)明（設計）人: 蘇志祁;張博文;滕培培;韋柳蟬;韋振寧;馮志強;尹志群;鐘廣寧;張志斌;陳瑋;陸潤瑩;陳秋林;曾思軍
• 申請（專利權）人: 廣西柳鋼東信科技有限公司;廣西柳州鋼鐵集團有限公司
• 主分類號: B65G65/00
• 分類號: B65G65/00
• 代理公司: 南京禹為知識產(chǎn)權代理事務所(特殊普通合伙) 32272
• 代理人: 朱寶慶

1.一種一次料場的預均化料堆方法，其特征在于：包括，

初步規(guī)劃料堆場地使用與料堆幾何參數(shù)；

通過確定所述料堆幾何參數(shù)的料堆限高和對料堆進行分層設計來確定下料點位；

完成所述下料點位確認之后，結合所采用的每一個下料點堆放過程中固定堆料機端部位置的堆料方式，確定堆料點軌跡，

所述確定下料點位包括，

根據(jù)預均化思路，對一次性堆至限高的原有方法進行優(yōu)化，將大料堆一次堆放過程，拆分為多次小料堆堆放過程；

利用散料的自然堆積角、料場面積、堆取料機工作高程限度這三個因素確定料堆限高H；

對所述小料堆進行分層設計，定義層數(shù)為K，因此局部小料堆的高度如下式：

h＝H/K，

利用散料自然堆積角θ，確定小料堆錐體底面半徑r＝h/tanθ，

所述預均化包括，通過水平分層堆放和垂直切割的方法，均化堆料成分，

所述散料自然堆積角包括，

所述散料在堆放時能夠保持自然穩(wěn)定狀態(tài)的最大角度；

在所述角度形成后，再往上堆加所述散料，就會自然溜下，

所述下料點，還包括，

利用對料場場地的尺寸信息測量并在料場內構建三維坐標系，確定各下料點位在該坐標系內的相對坐標；

結合通過GPS設備測得的料場坐標系基準參考點的地理坐標信息；

利用坐標轉換對各下料點位于WGS-84坐標系的坐標加以求解；

在堆料機下料端部加裝實時差分GPS設備，從而實現(xiàn)下料點位的實時定位控制，

所述WGS-84坐標系包括，原點是地球的質心，空間直角坐標系的Z軸指向BIH定義的地極方向，

所述堆料機包括，在堆料機下料端部加裝固態(tài)激光雷達設備，實現(xiàn)對料面的實時掃描，將畫面?zhèn)骰夭僮魇冶O(jiān)控屏幕上反饋至操作人員。

2.如權利要求1所述的一次料場的預均化料堆方法，其特征在于：所述堆料點軌跡包括，在不改變原有下料點分布和軌跡設計邏輯的基礎上，將標準行列分布的下料點陣列設計，簡改為以堆料機基座為中心軸旋轉堆料臂，形成行向呈弧形的堆料點排布方案。

3.如權利要求1所述的一次料場的預均化料堆方法，其特征在于：所述定位控制包括，通過在主架旋轉軸上安裝同軸測角碼盤，輔助對下料點位的進一步控制。

4.一種采用如權利要求1～3任一所述的一種一次料場的預均化料堆方法的控制系統(tǒng)，其特征在于：包括，

規(guī)劃模塊(100)，用于對料堆場地使用與料堆幾何參數(shù)進行初步規(guī)劃；

下料點確定模塊(200)連接所述規(guī)劃模塊(100)，其用于確定下料點在平面坐標系(X,Y)中的平面坐標；

堆料軌跡模塊(300)連接所述下料點確定模塊(200)，其用于進行堆料機下料端部軌跡規(guī)劃，并根據(jù)規(guī)劃邏輯完成堆料；

簡化模塊(400)連接堆料軌跡模塊(300)，其用于簡化下料點軌跡的設計和下料點位的定位控制方案。