[發明專利]一種采用旋轉配油方式的一體化電液執行器

有效

• 申請號: 202010815319.5
• 申請日: 2020-08-14
• 公開（公告）號: CN111911481B
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發明（設計）人: 俞濱;黃智鵬;康巖;楊建奎;巴凱先;孔祥東;袁立鵬
• 申請（專利權）人: 燕山大學
• 主分類號: F15B15/14
• 分類號: F15B15/14;F15B15/20
• 代理公司: 北京高沃律師事務所 11569
• 代理人: 蘇士瑩

本發明公開一種采用旋轉配油方式的一體化電液執行器，涉及流體傳動與控制領域，包括液壓缸體、活塞桿、力傳感器、前端獨耳、位移傳感器和導向桿；液壓缸體尾端開設有軸孔，軸孔內穿設有配油軸，液壓缸體上固定安裝有伺服閥；伺服閥的A口和B口通過液壓缸體內的流道分別與有桿腔和無桿腔連通；配油軸兩端開設有對稱的進油通道，進油通道末端連通有與配油軸長度方向垂直的出油通道，其中一個出油通道通過液壓缸體的一個斜孔與伺服閥的P口連通，另一個出油通道通過液壓缸體的另一個斜孔與伺服閥的T口連通。本發明將液壓缸體尾端連接配油軸，整體結構更為緊湊，系統供油時無需外接管路。

技術領域

本發明涉及流體傳動與控制技術領域，特別是涉及一種采用旋轉配油方式的一體化電液執行器。

背景技術

液壓傳動與電力傳動、機械傳動相比，具有功重比高、工作平穩，換向沖擊小、響應快、推力大等優點，廣泛應用于航空航天、工程機械、足式機器人、高端移動裝備等領域。為了進一步提高液壓系統的功重比、減少油液泄漏量、提高液壓系統固有頻率，設計出了更高功率密度的一體化電液執行器結構，在足式機器人、特種機械等的應用上具有不可比擬的優勢。但是在一些特定的安裝空間，要求更高的情況下，現有的高集成閥控缸已經不能滿足系統的要求，設計結構更緊湊、功重比更高的一體化電液執行器結構對于閥控缸的應用是具有重大意義的。

目前，經濟產業升級改造步伐正大步向前，工業、制造業作為地區的支柱性產業，對企業節能減排、成本控制要求更高。輕量化技術作為實現節能減排、降低成本的有效方式之一，已經成為工業、制造業等行業關注的核心技術。而液壓系統廣泛應用于工業、制造業、航空航天等行業，所以液壓系統輕量化技術是節能減排、節約成本的輕量化升級技術的關鍵環節，因此液壓系統輕量化是目前工業、制造業關注的核心技術。現有高集成閥控缸還是由伺服閥、伺服缸組成，但是高集成閥控缸是在伺服缸缸體上端多留出一部分平臺作為安裝伺服閥的閥塊，但是所有A口、B口與伺服缸兩腔的連接油路均在上端的閥塊內部。通過上端閥塊加工流道，減少了A口、B口與伺服缸兩腔的外部連接油路，降低了閥控缸的質量和安裝體積，但是這種高集成閥控缸的P、T進排油口還是通過外部接油管路來實現供排油的，所以高集成閥控缸的油路數量與傳統液壓系統相比油路只減少一半。在高壓系統中，液壓系統的油路要求較高，油路的質量占比較大。在很多特種裝備上，安裝空間有限，即使只有進排油管路也是無法安裝的。特別是應用在足式機器人的時候，外部還是會有很多液壓管路，大大降低了足式機器人液壓系統的美觀性、可靠性、運動性能，影響足式機器人相關領域的應用推廣。

綜上所述，液壓驅動型足式機器人發展前景廣闊，但目前其關節驅動執行器結構一體化程度不夠高，不能滿足足式機器人的高性能需求。因此，在液壓驅動型足式機器人關節驅動中，迫切需要一種結構更為緊湊，系統供油時無需外接管路的一種采用旋轉配油方式的一體化電液執行器。

發明內容

本發明的目的是提供一種采用旋轉配油方式的一體化電液執行器，以解決上述現有技術存在的問題，將液壓缸體尾端連接配油軸，整體結構更為緊湊，系統供油時無需外接管路。

為實現上述目的，本發明提供了如下方案：

本發明提供一種采用旋轉配油方式的一體化電液執行器，包括液壓缸體，所述液壓缸體首端通過端蓋穿設有活塞桿，所述活塞桿末端安裝有力傳感器，所述力傳感器末端設置有前端獨耳，所述力傳感器與所述前端獨耳之間設置有連接塊，所述連接塊上固定安裝有位移傳感器，所述位移傳感器遠離所述連接塊的一端通過導向桿與所述液壓缸體連接；所述液壓缸體尾端開設有軸孔，所述軸孔內穿設有配油軸，所述液壓缸體上固定安裝有伺服閥；所述伺服閥的A口和B口通過液壓缸體內的流道分別與有桿腔和無桿腔連通；所述配油軸兩端開設有對稱的進油通道，所述進油通道末端連通有與所述配油軸長度方向垂直的出油通道，其中一個所述出油通道通過所述液壓缸體的一個斜孔與所述伺服閥的P口連通，另一個所述出油通道通過所述液壓缸體的另一個斜孔與所述伺服閥的T口連通。