[發明專利]用于在機器人烹飪廚房中制備食物的方法和系統

在審

• 申請號: 202010815251.0
• 申請日: 2015-02-20
• 公開（公告）號: CN112068526A
• 公開（公告）日: 2020-12-11
• 發明（設計）人: M·奧利尼克
• 申請（專利權）人: M·奧利尼克
• 主分類號: G05B19/42
• 分類號: G05B19/42;A47J27/62;B25J9/00
• 代理公司: 北京市正見永申律師事務所 11497
• 代理人: 黃小臨

1.一種機器人廚房系統，包括：

一個或多個機器臂；

一個或多個機器人末端執行器，其耦接到所述一個或多個機器臂，每個機器人末端執行器耦接到相應的機器臂；

至少一個處理器，通信耦接到所述一個或多個機器臂，所述至少一個處理器操作為：

從源處接收電子菜譜文件，其包含一個或多個機器可執行命令腳本；

通過執行包含一個或多個微操縱的電子菜譜文件的所述機器可執行命令腳本來控制所述一個或多個機器臂和所述一個或多個機器人末端執行器來復現一個或多個烹飪操作，當接收命令時每個對應的機器臂和機器人末端執行器執行烹飪操作；以及

其中，所述處理器被計算以通過一個或多個傳感器來收集傳感器數據，所述傳感器數據作為反饋以通過所述一個或多個機器臂和執行器對當前烹飪操作來確認或進行實時調整。

2.根據權利要求1所述的機器人廚房系統，其中，所述一個或多個微操縱已被設計和測試，所述一個或多個臂和所述一個或多個末端執行器至少部分基于所收集的傳感器數據執行來自所述一個或多個微操縱的測試微操縱，或者在接收命令時執行來自所述一個或多個微操縱的測試微操縱，所述測試微操縱包括在實現功能結果中的最佳性能的閾值內執行，所述最佳性能是任務特定的，當沒有對每個給定的特定領域的應用作另外指定時，默認為最優值的1％。

3.根據權利要求2所述的機器人廚房系統，其中，所述傳感器數據用于在儀器化環境中操作，包括檢測一個或多個標準對象以用于在儀器化環境中的對象識別、對象取向和對象位置，以及識別非標準對象以用于在儀器化環境中的對象類型、對象形狀、對象尺寸、對象位置和/或對象取向。

4.根據權利要求1所述的機器人廚房系統，其中，所述處理器被計算以收集傳感器數據作為一個或多個智能用具、一個或多個工具、或一種或多種食材上的反饋以用于命令執行。

5.根據權利要求4所述的機器人廚房系統，其中，所述傳感器數據包括對象狀態數據、用具狀態數據、溫度數據、濕度數據、對象顏色數據、和對象形狀改變數據。

6.根據權利要求1所述的機器人廚房系統，其中，所述機器可執行命令腳本中的每個命令包括至少一個預編程微操縱。

7.根據權利要求1所述的機器人廚房系統，其中，處理器計算機用于接收一個或多個用戶命令以產生第一組數據，所述計算機基于所述第一組數據產生第二組數據以用于操作機器人，所述第二組數據包括一個或多個微操縱，每個微操縱包含一個或多個動作基元或創建的至少一個較小的微操縱，其已被機器人預測試一次或多次直到所述機器人能夠在實現預定義的功能結果中的最佳性能的閾值內來執行特定微操縱；以及機器人裝置，通信耦接至所述計算機以用于執行所述第二組數據，其包括在被操作的儀器化環境中的一個或多個微操縱，其中，所述機器人與在被操作的儀器化環境中的多個對象中的一個或多個進行交互。

8.根據權利要求1所述的機器人廚房系統，其中，由所述處理器執行的機器可執行命令腳本包括至少一個命令以用于控制一個或多個智能用具。

9.根據權利要求1所述的機器人廚房系統，其中，在接收到通過用戶的烹飪命令時，每個對應的臂和末端執行器執行烹飪操作。

10.根據權利要求1所述的機器人廚房系統，其中，在接收到來自電子菜譜文件的命令時，每個對應的臂和末端執行器執行烹飪操作。

11.根據權利要求1所述的機器人廚房系統，其中，基于一個或多個菜譜創建者實時命令，所述電子菜譜文件通過計算機接口被預記錄或生成。

12.根據權利要求1所述的機器人廚房系統，其中，執行烹飪操作的命令包括特定類型的烹飪操作、特定類型的烹飪操作的至少一個參數、以及與特定烹飪操作相關聯的時序數據。