[發明專利]一種基于并聯機構的下肢康復機器人及控制系統

在審

• 申請號: 202010814136.1
• 申請日: 2020-08-13
• 公開（公告）號: CN111904793A
• 公開（公告）日: 2020-11-10
• 發明（設計）人: 馬蘇湖;禹華軍;范淵杰;汪從禮
• 申請（專利權）人: 上海電氣集團股份有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 上海申新律師事務所 31272
• 代理人: 吳軼淳

1.一種基于并聯機構的下肢康復機器人，其特征在于，包括：

立柱本體；

并聯機構，設于所述立柱本體上，且能夠沿所述立柱本體上下滑動；

六軸傳感器，設于所述并聯機構上，用于采集使用者的運動參數；

其中，所述并聯機構包括，

定平臺，與所述立柱本體可滑動連接；

動平臺，與所述定平臺相對設置，且所述動平臺能夠相對于所述定平臺移動；

轉動副，固定設于所述定平臺與所述動平臺相對的一面上；

球關節，設于所述動平臺與所述定平臺相對的一面上；

支撐桿，連接所述轉動副與所述球關節。

2.根據權利要求1所述的一種基于并聯機構的下肢康復機器人，其特征在于，所述定平臺上固定設有三個所述轉動副，且三個所述轉動副呈正三角形排列；

所述動平臺上固定設有三個所述球關節，且三個所述球關節呈正三角形排列。

3.根據權利要求1所述的一種基于并聯機構的下肢康復機器人，其特征在于，三個所述轉動副排列所呈正三角形面積大于三個所述球關節排列所呈正三角形面積。

4.根據權利要求1所述的一種基于并聯機構的下肢康復機器人，其特征在于，所述支撐桿包括上支撐桿與下支撐桿，所述上支撐桿與所述球關節連接，所述下支撐桿與所述轉動副連接，且所述上支撐桿與下支撐桿間通過直線模組或伺服電機實現相對移動。

5.根據權利要求1所述的一種基于并聯機構的下肢康復機器人，其特征在于，所述并聯機構還包括髖部支撐件，所述髖部支撐件與所述動平臺連接，且所述六軸傳感器設于所述髖部支撐件上。

6.一種控制系統，其特征在于，所述控制系統用于對如權利要求1-5任一項所述的并聯機構的下肢康復機器人進行控制；

所述控制系統包括：主控制器及六軸傳感器，所述六軸傳感器用于采集使用者的運動參數，所述主控制器能夠通過CAN總線獲取所述運動參數數據并加以處理。

7.根據權利要求6所述的控制系統，其特征在于，還包括伺服驅動器，能夠接收所述主控制器處理完成的數據，并驅動伺服電機運動。