[發(fā)明專利]一種固定式雙目視覺3D引導(dǎo)上件系統(tǒng)

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• 申請日: 2020-08-10
• 公開（公告）號: CN111993420A
• 公開（公告）日: 2020-11-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 江連杰;劉益;焦安強;張俊
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州瑞松北斗汽車裝備有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 郭浩輝;麥小嬋

本發(fā)明提供了一種固定式雙目視覺3D引導(dǎo)上件系統(tǒng)，包括2臺工業(yè)相機(jī)、圖像處理工控機(jī)、機(jī)器人控制器；所述2臺工業(yè)相機(jī)，用于從兩處不同的角度拍攝目標(biāo)工件的圖像；所述圖像處理工控機(jī)，用于獲取所述目標(biāo)工件的圖像中的特征點信息，根據(jù)所述特征點信息計算目標(biāo)工件位姿并與預(yù)設(shè)的模板工件位姿進(jìn)行比對，計算得到目標(biāo)工件的抓取坐標(biāo)信息并將所述抓取坐標(biāo)信息發(fā)送至所述機(jī)器人控制器；所述機(jī)器人控制器用于根據(jù)所述抓取坐標(biāo)信息對目標(biāo)工件進(jìn)行抓取。本發(fā)明通過對機(jī)器人進(jìn)行工件的位置引導(dǎo)，實現(xiàn)對不同型號工件的精確定位和抓取，從而節(jié)約了人力成本、提高了生產(chǎn)效率、提高了人工擺件的容錯率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器視覺技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種固定式雙目視覺3D引導(dǎo)上件系統(tǒng)。

背景技術(shù)

現(xiàn)有的工業(yè)加工設(shè)備大多是依靠人工搬運或者對機(jī)器人提前示教固定的抓取位姿，來實現(xiàn)對工件的搬運。當(dāng)工件的位姿發(fā)生微小變化時，則機(jī)器人無法將工件準(zhǔn)確的抓取，甚至由此導(dǎo)致機(jī)器人撞機(jī)事故。這時需要人工做二次調(diào)整工件位姿直至到達(dá)機(jī)器人的可抓取位，但是人工操作費時費力，需要極度精確的對工件進(jìn)行位姿擺放。另外，固定工件的夾具占地面大，要實現(xiàn)多品種共有，結(jié)構(gòu)設(shè)計復(fù)雜，有些還需要人工去完成夾具切換。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實施例所要解決的技術(shù)問題在于，提供一種固定式雙目視覺3D引導(dǎo)上件系統(tǒng)，通過對機(jī)器人進(jìn)行工件的位置引導(dǎo)，實現(xiàn)對不同型號工件的精確定位和抓取，從而節(jié)約了人力成本、提高了生產(chǎn)效率、提高了人工擺件的容錯率。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明實施例提供了一種固定式雙目視覺3D引導(dǎo)上件系統(tǒng)，包括2臺工業(yè)相機(jī)、圖像處理工控機(jī)、機(jī)器人控制器；

所述2臺工業(yè)相機(jī)，用于從兩處不同的角度拍攝目標(biāo)工件的圖像；

所述圖像處理工控機(jī)，用于獲取所述目標(biāo)工件的圖像中的特征點信息，根據(jù)所述特征點信息計算目標(biāo)工件位姿并與預(yù)設(shè)的模板工件位姿進(jìn)行比對，計算得到目標(biāo)工件的抓取坐標(biāo)信息并將所述抓取坐標(biāo)信息發(fā)送至所述機(jī)器人控制器；

所述機(jī)器人控制器用于根據(jù)所述抓取坐標(biāo)信息對目標(biāo)工件進(jìn)行抓取。

進(jìn)一步地，所述圖像處理工控機(jī)為獲取5個特征點以對目標(biāo)工件進(jìn)行定位，當(dāng)定位失敗的特征點個數(shù)超出預(yù)設(shè)的閾值時，控制顯示模塊顯示定位失敗的特征點信息，并發(fā)送工件定位失敗信息至所述機(jī)器人控制器。

進(jìn)一步地，還包括光源，所述光源用于對目標(biāo)工件進(jìn)行補光。

進(jìn)一步地，所述光源為采用465nm波長的藍(lán)色光源。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有如下有益效果：

本發(fā)明實施例提供了一種固定式雙目視覺3D引導(dǎo)上件系統(tǒng)，包括2臺工業(yè)相機(jī)、圖像處理工控機(jī)、機(jī)器人控制器；所述2臺工業(yè)相機(jī)，用于從兩處不同的角度拍攝目標(biāo)工件的圖像；所述圖像處理工控機(jī)，用于獲取所述目標(biāo)工件的圖像中的特征點信息，根據(jù)所述特征點信息計算目標(biāo)工件位姿并與預(yù)設(shè)的模板工件位姿進(jìn)行比對，計算得到目標(biāo)工件的抓取坐標(biāo)信息并將所述抓取坐標(biāo)信息發(fā)送至所述機(jī)器人控制器；所述機(jī)器人控制器用于根據(jù)所述抓取坐標(biāo)信息對目標(biāo)工件進(jìn)行抓取。本發(fā)明通過對機(jī)器人進(jìn)行工件的位置引導(dǎo)，實現(xiàn)對不同型號工件的精確定位和抓取，從而節(jié)約了人力成本、提高了生產(chǎn)效率、提高了人工擺件的容錯率。

附圖說明

圖1是本發(fā)明一實施例提供的固定式雙目視覺3D引導(dǎo)上件系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整的描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。