[發(fā)明專利]一種浸膠專用機器人以及手套浸膠系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010793210.6
• 申請日: 2020-08-10
• 公開（公告）號: CN112192795B
• 公開（公告）日: 2022-12-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李全
• 申請（專利權(quán)）人: 李全
• 主分類號: B29C41/14
• 分類號: B29C41/14;B29C41/34;B29L31/48
• 代理公司: 北京易捷勝知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11613
• 代理人: 齊勝杰

1.一種浸膠專用機器人，其特征在于，所述浸膠專用機器人包括：主梁（1）、第一主臂（2）、第一輔臂（4）、從動末端執(zhí)行器（5）、主動末端執(zhí)行器（6）、執(zhí)行器連接件（7）、第二輔臂（8）、第二主臂（9）和本體驅(qū)動機構(gòu)（10）；

所述本體驅(qū)動機構(gòu)（10）能夠驅(qū)動所述主梁（1）直線往復(fù)運動，所述主梁（1）的第一端安裝有所述第一主臂（2）且所述主梁（1）的第二端安裝有所述第二主臂（9）；

所述第一主臂（2）的自由端上安裝有所述第一輔臂（4）且所述第一主臂（2）能夠驅(qū)動所述第一輔臂（4）轉(zhuǎn)動，所述第一輔臂（4）上轉(zhuǎn)動安裝有從動末端執(zhí)行器（5）；所述第二主臂（9）的自由端上安裝有所述第二輔臂（8）且所述第二主臂（9）能夠驅(qū)動所述第二輔臂（8）轉(zhuǎn)動，所述第二輔臂（8）上安裝有主動末端執(zhí)行器（6）且所述第二輔臂（8）能夠驅(qū)動主動末端執(zhí)行器（6）轉(zhuǎn)動；

所述主動末端執(zhí)行器（6）和所述從動末端執(zhí)行器（5）通過執(zhí)行器連接件（7）連接而能夠同步轉(zhuǎn)動；所述主動末端執(zhí)行器（6）上設(shè)置有抓手（89），所述從動末端執(zhí)行器（5）上設(shè)置有夾爪（81），所述夾爪（81）和所述抓手（89）能夠相互配合抓取模型架；

所述第一主臂（2）包括第一支柱（29）、第一肩部連接件（27）、第一肩部緊固件（28）、第一主臂緊固板（30）、第一主臂支座蓋板（31）、第一主臂連接套（32）、第一主臂電機（33）、輸出齒輪（34）、中心齒輪（35）、減速管（36）、第一主臂減速機（37）、第一主臂支撐板（38）和支架軸承座（39）；

其中，所述第一支柱（29）的第一端通過所述第一肩部連接件（27）和所述第一肩部緊固件（28）的配合固定安裝于所述主梁（1）的第一端，所述第一主臂緊固板（30）和所述第一主臂支撐板（38）均固定安裝于所述第一支柱（29）的第二端；

所述第一主臂支座蓋板（31）固定安裝于所述第一主臂緊固板（30）上，所述第一主臂電機（33）固定安裝于所述第一主臂支座蓋板（31）上，所述第一主臂減速機（37）通過所述第一主臂連接套（32）固定安裝于所述第一主臂支座蓋板（31）上；

所述第一主臂電機（33）的輸出軸上固定安裝有所述輸出齒輪（34），與所述第一主臂減速機（37）的輸入軸固定連接的所述減速管（36）上固定安裝有所述中心齒輪（35），所述輸出齒輪（34）與所述中心齒輪（35）嚙合且所述輸出齒輪（34）的直徑小于所述中心齒輪（35）的直徑；所述第一主臂支座蓋板（31）上固定安裝有支架軸承座（39），所述減速管（36）的一端通過軸承轉(zhuǎn)動安裝于所述支架軸承座（39）內(nèi)；

所述第一主臂減速機（37）的輸出法蘭能夠與所述第一輔臂（4）的中部固定連接以驅(qū)動所述第一輔臂（4）轉(zhuǎn)動。

2.如權(quán)利要求1所述的浸膠專用機器人，其特征在于，所述本體驅(qū)動機構(gòu)（10）包括依次連接且能夠依次傳遞扭矩的本體驅(qū)動電機（11）、本體減速機（12）、聯(lián)軸器（14）和肩梁驅(qū)動軸（23），所述本體驅(qū)動機構(gòu)（10）還包括開有條形槽孔的滑塊座板（25）、固定安裝于所述滑塊座板（25）上的第一齒輪軸承座（15）與第二齒輪軸承座（21）以及固定設(shè)置所述肩梁驅(qū)動軸（23）上的肩梁驅(qū)動齒輪（17）；

所述肩梁驅(qū)動軸（23）通過軸承轉(zhuǎn)動安裝于所述第一齒輪軸承座（15）和所述第二齒輪軸承座（21）內(nèi)，所述肩梁驅(qū)動齒輪（17）位于所述第一齒輪軸承座（15）與所述第二齒輪軸承座（21）之間且所述肩梁驅(qū)動齒輪（17）的輪齒能夠穿過所述滑塊座板（25）的所述條形槽孔與外接齒條嚙合；所述滑塊座板（25）上設(shè)置有多組滑塊（26），多組所述滑塊（26）能夠沿外接滑軌往復(fù)滑動。

3.如權(quán)利要求1所述的浸膠專用機器人，其特征在于，所述第一輔臂（4）包括第一輔臂支架（43）、輔臂連接法蘭（44）和第一交叉滾子軸承（45）；其中，第一輔臂支架（43）通過中部的定位孔與所述第一主臂減速機（37）的輸出法蘭固定連接，所述第一輔臂支架（43）的第一端安裝有所述第一交叉滾子軸承（45），所述第一交叉滾子軸承（45）的內(nèi)圈與所述輔臂連接法蘭（44）固定連接；

所述輔臂連接法蘭（44）能夠與所述從動末端執(zhí)行器（5）固定連接。