[發(fā)明專利]一種基于UWB的室內機器人定位控制系統(tǒng)在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010776044.9 | 申請日： | 2020-08-05 |
| 公開（公告）號： | CN111880543A | 公開（公告）日： | 2020-11-03 |
| 發(fā)明（設計）人： | 蒙澤新;王炅昱;周和興 | 申請（專利權）人： | 蒙澤新 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02;G01S5/02;G01S5/14 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 710127 陜西省西*** | 國省代碼： | 陜西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 uwb 室內 機器人 定位 控制系統(tǒng) | ||
1.一種基于UWB的室內機器人定位控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：
位于同一水平面上的三個定位模塊；所述定位模塊為UWB定位基站；
安裝于機器人和每件物品上的定位標簽；
安裝于機器人上的六軸姿態(tài)測量傳感器；
與所述機器人進行數(shù)據(jù)交互的控制終端；其中：
所述機器人行進轉動的角度θ具體計算過程為：
假設三個UWB定位基站對應的點位分別為S0、S1和S2，A為初始時刻定位標簽的位置，通過UVB模塊的測距與定位，獲取定位標簽到三基站的距離，當定位標簽接收到來自目標基站S0的信號，控制終端控制小車按初始方向行進一小段距離，得到實時A’的位置信息；V1為小車前進方向的向量(∣V1∣＝∣AA’∣),V2為實時位置到目標點方向的向量(∣V2∣＝∣A’B∣)，將V2平移至A’點進行分析，則在此時小車需要轉向目標點的角度為向量V1與V2的夾角θ：由得出小車需要轉動的角度θ。
2.根據(jù)權利要求1所述的基于UWB的室內機器人定位控制系統(tǒng)，其特征在于，每件物品上設置有身份識別碼，所述機器人上安裝有掃碼槍。
3.根據(jù)權利要求1所述的基于UWB的室內機器人定位控制系統(tǒng)，其特征在于，所述機器人和控制終端上均安裝有通信用的Zigbee模塊。
4.根據(jù)權利要求1所述的基于UWB的室內機器人定位控制系統(tǒng)，其特征在于，所述UWB定位基站為UWB1000定位模塊。
5.根據(jù)權利要求1所述的基于UWB的室內機器人定位控制系統(tǒng)，其特征在于，所述六軸姿態(tài)測量傳感器為JY61P姿態(tài)傳感器。
6.根據(jù)權利要求1所述的基于UWB的室內機器人定位控制系統(tǒng)，其特征在于，所述機器人安裝有語音播報模塊。
7.根據(jù)權利要求1所述的基于UWB的室內機器人定位控制系統(tǒng)，其特征在于，所述機器人安裝有避障模塊。
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