[發明專利]驅動裝置及機器人

在審

• 申請號: 202010774217.3
• 申請日: 2020-08-04
• 公開（公告）號: CN111823849A
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 王鑫;白文寶
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: B60K7/00
• 分類號: B60K7/00;B62D57/02
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 李飛

本申請涉及機器人技術領域，具體涉及一種驅動裝置及機器人。驅動裝置安裝于機器人，驅動裝置包括：第一基體；第二基體，繞豎直軸線可轉動地連接于第一基體；轉向電機，安裝于第一基體，用于驅動第二基體轉動；行走輪，繞水平軸線可轉動地安裝于第二基體；行走電機，安裝于第二基體，布置于行走輪的上方；傳動機構，安裝于第二基體，行走電機通過傳動機構驅動行走輪轉動。本申請提供的驅動裝置與現有技術相比，行走模塊整體的水平投影面積較小，行走模塊整體的輪廓邊際以豎直的轉向軸線為中心收攏，回轉半徑大大減小，相鄰行走模塊整體不容易干涉，使機器人能夠順利轉向。

技術領域

本申請涉及機器人技術領域，具體而言，涉及一種驅動裝置及機器人。

背景技術

房屋建筑中室內門的門框寬度規格多為800-1000mm，為方便機器人能夠順利進出，要求在建筑中工作的機器人的底盤要減小至600mm左右。由于底盤尺寸較小，相鄰舵輪在轉向時可能會干涉，導致建筑機器人無法順利進出。

發明內容

本申請旨在提供一種驅動裝置及機器人，以解決現有技術中建筑機器人無法順利進出的問題。

本申請的實施例是這樣實現的：

第一方面，本申請實施例提供一種驅動裝置，其包括：

第一基體；

第二基體，繞豎直軸線可轉動地連接于所述第一基體；

轉向電機，安裝于所述第一基體，用于驅動所述第二基體轉動；

行走輪，繞水平軸線可轉動地安裝于所述第二基體；

行走電機，安裝于所述第二基體，布置于所述行走輪的上方；

傳動機構，安裝于所述第二基體，所述行走電機通過所述傳動機構驅動所述行走輪轉動。

本申請提供的驅動裝置，其行走電機位于行走輪的上方，二者利用傳動機構連接，繞豎直軸線轉動的第二基體、行走輪、行走電機及傳動機構形成的行走模塊整體與現有技術相比，行走模塊整體的水平投影面積較小，行走模塊整體的輪廓邊際以豎直的轉向軸線為中心收攏，回轉半徑大大減小，相鄰行走模塊整體不容易干涉，使機器人能夠順利轉向。

在本申請的一種實施例中，可選地，所述行走電機的輸出軸與所述行走輪的轉動軸線平行設置。

在上述技術方案中，行走電機的輸出軸與行走輪的轉動軸線平行，可以使行走電機和行走輪共同占據的高度較小，驅動裝置的重心較低，轉向時更為穩定。

在本申請的一種實施例中，可選地，所述傳動機構為減速齒輪組。

在上述技術方案中，行走電機與行走輪通過減速齒輪組傳動，減速齒輪組將行走電機的轉動速度減小后傳遞給行走輪，并能夠提高輸出扭矩，使得行走輪的越障能力提高，提高行走輪對路況適應性，有利于在未完工的建筑室內行走，或有利于翻越門檻。

在本申請的一種實施例中，可選地，所述減速齒輪組包括依次嚙合的第一齒輪、第二齒輪和第三齒輪，所述第一齒輪連接所述行走電機的輸出軸，所述第三齒輪驅動所述行走輪。

在上述技術方案中，第一齒輪與行走電機同步，第一齒輪的轉動速度經第二齒輪、第三齒輪減速后傳遞給行走輪，實現降速提扭矩的技術效果，三個齒輪布置在豎直平面上，在水平空間上的占用較小，對回轉半徑影響小。

在本申請的一種實施例中，可選地，所述第二基體呈L形并且包括水平部和豎直部，所述水平部連接于所述第一基體，所述行走輪、所述行走電機和所述傳動機構均安裝于所述第二基體，所述行走輪和所述行走電機位于所述豎直部的一側，所述傳動機構位于所述豎直部的另一側。