[發明專利]一種電機抱閘失效狀態下的安全停機方法及系統

有效

• 申請號: 202010770901.4
• 申請日: 2020-08-04
• 公開（公告）號: CN111969895B
• 公開（公告）日: 2021-11-09
• 發明（設計）人: 于文軒;劉波;湯小平
• 申請（專利權）人: 清能德創電氣技術（北京）有限公司;蕪湖清能德創電子技術有限公司
• 主分類號: H02P3/18
• 分類號: H02P3/18;H02H7/08
• 代理公司: 北京高沃律師事務所 11569
• 代理人: 王立普

1.一種電機抱閘失效狀態下的安全停機方法，其特征在于，包括：

將伺服驅動器切換至速度控制模式，并將速度指令值置零；

將停機完成計數器清零；所述停機完成計數器用于記錄累計定時周期數；

清空速度環比例-積分控制器的積分輸出；

判斷當前定時周期內電機位移是否小于設定閾值；

當當前定時周期內電機位移不小于設定閾值時，將當前累計定時周期數清零，返回清空速度環比例-積分控制器的積分輸出的步驟；

當當前定時周期內電機位移小于設定閾值時，更新當前累計定時周期數；

判斷當前累計定時周期數是否小于周期閾值；

當當前累計定時周期數小于周期閾值時，返回清空速度環比例-積分控制器的積分輸出的步驟，進入下一個定時周期；

當當前累計定時周期數不小于周期閾值時，切斷電機動力電源，停機完成。

2.根據權利要求1所述的電機抱閘失效狀態下的安全停機方法，其特征在于，所述清空速度環比例-積分控制器的積分輸出，之后還包括：

啟動定時計時器；所述定時計時器的計時時間段為所述定時周期。

3.根據權利要求2所述的電機抱閘失效狀態下的安全停機方法，其特征在于，所述判斷當前定時周期內電機位移是否小于設定閾值，之前還包括：

判斷所述定時計時器是否完成計時；

當所述定時計時器完成計時時，判斷當前定時周期內電機位移是否小于設定閾值；

當所述定時計時器未完成計時時，繼續監測所述定時計時器狀態，返回判斷所述定時計時器是否完成計時的步驟。

4.根據權利要求1所述的電機抱閘失效狀態下的安全停機方法，其特征在于，所述當當前定時周期內電機位移小于設定閾值時，更新當前累計定時周期數，具體包括：

將停機完成計數器的計數加1。

5.一種電機抱閘失效狀態下的安全停機系統，其特征在于，包括：

初始化模塊，用于將伺服驅動器切換至速度控制模式，并將速度指令值置零；

停機完成計數器清零模塊，用于在將伺服驅動器切換至速度控制模式，并將速度指令值置零之后，將停機完成計數器清零；所述停機完成計數器用于記錄累計定時周期數；

控制器積分輸出清空模塊，用于清空速度環比例-積分控制器的積分輸出；

電機位移判斷模塊，用于判斷當前定時周期內電機位移是否小于設定閾值；

累計定時周期數清零模塊，用于當當前定時周期內電機位移不小于設定閾值時，將當前累計定時周期數清零，返回所述控制器積分輸出清空模塊；

累計定時周期數更新模塊，用于當當前定時周期內電機位移小于設定閾值時，更新當前累計定時周期數；

周期閾值判斷模塊，用于判斷當前累計定時周期數是否小于周期閾值；當當前累計定時周期數小于周期閾值時，返回所述控制器積分輸出清空模塊，進入下一個定時周期；

停機模塊，用于當當前累計定時周期數不小于周期閾值時，切斷電機動力電源，停機完成。

6.根據權利要求5所述的電機抱閘失效狀態下的安全停機系統，其特征在于，還包括：

定時計時器啟動模塊，用于在清空速度環比例-積分控制器的積分輸出之后，啟動定時計時器；所述定時計時器的計時時間段為所述定時周期。

7.根據權利要求6所述的電機抱閘失效狀態下的安全停機系統，其特征在于，還包括：

定時計時器計時完成判斷模塊，用于在判斷當前定時周期內電機位移是否小于設定閾值之前，判斷所述定時計時器是否完成計時；

所述電機位移判斷模塊用于當所述定時計時器完成計時時，判斷當前定時周期內電機位移是否小于設定閾值；

監測模塊，用于當所述定時計時器未完成計時時，繼續監測所述定時計時器狀態，返回所述定時計時器計時完成判斷模塊。

8.根據權利要求5所述的電機抱閘失效狀態下的安全停機系統，其特征在于，所述累計定時周期數更新模塊具體包括：

停機完成計數器更新單元，用于將停機完成計數器的計數加1。