[發明專利]一種自適應剛性手爪

在審

• 申請號: 202010770013.2
• 申請日: 2020-08-04
• 公開（公告）號: CN111872970A
• 公開（公告）日: 2020-11-03
• 發明（設計）人: 蔡李花;陳鑫;黃帥博;曹晉;李洋;李琛;黃希;王振;高進可;方海峰;徐磊
• 申請（專利權）人: 張家港江蘇科技大學產業技術研究院
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10;B25J15/00
• 代理公司: 北京東方芊悅知識產權代理事務所(普通合伙) 11591
• 代理人: 彭秀麗

1.一種自適應剛性手爪，其特征在于：包括基座(1)和設置在所述基座(1)上的夾持部；

所述夾持部包括四個呈十字形分布的夾持模塊(2)和用于驅動四個所述夾持模塊(2)同步運動的驅動模塊(3)，所述驅動模塊(3)位于四個所述夾持模塊(2)的圍合中心位置設置；其中

所述夾持模塊(2)包括傳動單元、設置在所述傳動單元上的夾爪(4)以及連接在傳動單元與夾爪(4)之間的扭簧(5)，所述傳動單元設置在所述基座(1)上；所述夾爪(4)與傳動單元位于同一豎直面內設置，所述夾爪(4)的一端與所述傳動單元轉動連接；所述扭簧(5)的一端固定在夾爪(4)上，另一端固定在傳動單元上，以使夾爪(4)向圍合中心一側彈性轉動；

所述驅動模塊(3)包括第一驅動單元和第二驅動單元，所述第一驅動單元與所述傳動單元傳動連接，以帶動兩兩相對的所述夾爪(4)沿直線往返移動；所述第二驅動單元與所述夾爪(4)傳動連接，以帶動所述夾爪(4)繞其與所述傳動單元的連接部轉動。

2.根據權利要求1所述的一種自適應剛性手爪，其特征在于：所述傳動單元包括徑向絲桿導軌(6)和設置在所述徑向絲桿導軌(6)的滑塊上的安裝座(7)，所述安裝座(7)呈U形，所述夾爪(4)的通過轉動軸(8)轉動安裝在所述安裝座(7)內；

所述徑向絲桿導軌(6)的絲桿與所述第一驅動單元傳動連接。

3.根據權利要求2所述的一種自適應剛性手爪，其特征在于：所述第一驅動單元包括驅動電機(9)，所述驅動電機(9)固定安裝在所述基座(1)內，所述驅動電機(9)通過錐齒輪副驅動所述徑向絲桿導軌(6)的絲桿轉動，所述錐齒輪副包括安裝在驅動電機(9)轉軸上的主動錐齒輪(10)和安裝在所述徑向絲桿導軌(6)的絲桿上的第一從動錐齒輪(11)，所述主動錐齒輪(10)和所述第一從動錐齒輪(11)相互嚙合。

4.根據權利要求3所述的一種自適應剛性手爪，其特征在于：所述第二驅動單元包括絞動桿(12)和四根一端連接在所述絞動桿(12)上的腱繩(13)；

所述絞動桿(12)的一端通過第二從動錐齒輪(14)與所述主動錐齒輪(10)嚙合連接，所述絞動桿(12)與所述驅動電機(9)同軸設置；

四根所述腱繩(13)分別與四個夾爪(4)一一對應連接，所述腱繩(13)從所述夾爪(4)的底部穿過后與所述夾爪(4)的活動端連接。

5.根據權利要求4所述的一種自適應剛性手爪，其特征在于：所述安裝座(7)內設置有滑輪(15)，所述滑輪(15)轉動套設在所述轉動軸(8)上，所述腱繩(13)從所述滑輪(15)的底部繞過。

6.根據權利要求4所述的一種自適應剛性手爪，其特征在于：所述第二驅動單元通過固定座安裝在所述基座(1)上，所述固定座包括兩塊相對設置的支撐板(16)，所述支撐板(16)平行于基座(1)表面設置，所述支撐板(16)通過連接柱(17)安裝在所述基座(1)上；

所述第二驅動單元的絞動桿(12)轉動穿設在其中一塊所述支撐板(16)內，并通過軸承與所述支撐板(16)連接，所述腱繩(13)連接在位于兩塊支撐板(16)之間的絞動桿(12)上。

7.根據權利要求2所述的一種自適應剛性手爪，其特征在于：所述扭簧(5)通過中心桿(18)安裝在所述安裝座(7)上，所述扭簧(5)的中部套設在所述中心桿(18)上，所述中心桿(18)的兩端分別與所述安裝座(7)的兩側固定連接。

8.根據權利要求2所述的一種自適應剛性手爪，其特征在于：所述安裝座(7)由兩塊相對設置的安裝板組成，所述安裝板呈L形。