[發明專利]一種魚池清刷機器人及其清刷方法

在審

• 申請號: 202010769841.4
• 申請日: 2020-08-04
• 公開（公告）號: CN111838065A
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 黃達;張宇雷;倪琦;胡勇兵;李金剛
• 申請（專利權）人: 中國水產科學研究院漁業機械儀器研究所
• 主分類號: A01K63/10
• 分類號: A01K63/10
• 代理公司: 上海伯瑞杰知識產權代理有限公司 31227
• 代理人: 孟旭彤

1.一種魚池清刷機器人，其特征是：包括有機架、安裝于機架兩側用于移動的移動機構、安裝于機架底部用于對池壁進行清洗的清刷機構，還包括有豎直安裝于機架以用于推動機架上浮與下潛的豎直螺旋槳推進器、沿機架長度方向水平安裝于機架底部以用于推動機架前后移動的水平螺旋槳推進器，還包括有控制機構以及安裝于機架上對控制機構進行密封安裝的密封機構。

2.根據權利要求1所述的魚池清刷機器人，其特征是：所述機架的兩側向下延伸有安裝板；所述移動機構包括有安裝于安裝板外側的履帶、安裝于安裝板內側的驅動電機、穿設于安裝板的傳動軸、嚙合于所述履帶的內側以實現聯動的驅動輪、安裝于安裝板遠離驅動輪的一側且嚙合于履帶內側壁的從動輪。

3.根據權利要求2所述的魚池清刷機器人，其特征是：所述履帶的外表面均勻排列分布有若干用于吸附池壁的真空吸盤。

4.根據權利要求1所述的魚池清刷機器人，其特征是：所述清刷機構包括有安裝于機架上表面的清刷電機、沿豎直方向穿設于機架且聯動于清刷電機的旋轉往復機構、聯動連接于旋轉往復機構的端部以往復運動進行清刷的盤形刷。

5.根據權利要求4所述的魚池清刷機器人，其特征是：所述旋轉往復機構包括有通過聯軸器與清刷電機連接的上傳動軸、通過軸承連接于上傳動軸以傳遞扭矩帶動盤形刷旋轉的滑動鍵、通過滑動軸承連接于滑動鍵以相對于滑動鍵做軸向運動的下傳動軸，還包括有套設于上傳動軸及滑動鍵以進行密封的上套筒和下套筒、套設于滑動鍵且底接于上套筒的表面及盤形刷的上表面之間以隨著下傳動軸的軸向運動進行彈力形變的彈簧。

6.根據權利要求1所述的魚池清刷機器人，其特征是：所述豎直螺旋槳推進器設置有若干且關于機架表面前后方向和左右方向的兩條中心線均呈對稱設置。

7.根據權利要求1所述的魚池清刷機器人，其特征是：所述控制機構包括有進行控制的單片機主控模塊、進行供電的電源模塊、用于控制驅動電機及清刷電機執行動作的電機驅動模塊、用于對池底環境進行檢測采集的傳感器模塊、用于通訊以進行信息交互的通信模塊；所述密封機構包括有對控制機構進行密封安裝的密封艙，所述密封艙的前側安裝有供傳感器模塊進行檢測的透視窗，還包括有固定連接于機架以用于固定密封艙的支撐架、可拆卸密封安裝于密封艙后側的后端蓋。

8.一種魚池機器人清刷方法，其特征是，包括有以下步驟：

豎直螺旋槳推進器啟動推送機器人下潛，并于達到池底時同時啟動驅動電機及聲吶設備，聲吶設備進行掃描提取環境信息以構建魚池的環境地圖，并在環境地圖上確定機器人位置；

移動機構通過履帶及真空吸盤吸附進行移動，驅動電機進行動力驅動以帶動履帶行走，清刷電機啟動以驅動盤形刷進行清刷工作，當在池壁上清刷時，通過真空吸盤吸附，并通過水平螺旋槳推進器提供沿平行于機架運動方向的推力，配合于驅動電機完成爬壁清刷，同時豎直螺旋槳推進器的出水方向反向垂直于池壁以推動移動機構緊貼池壁；

根據構建的環境地圖進行清刷，當完成清刷作業時，驅動電機、清刷電機及水平螺旋槳推進器均停止作業，豎直螺旋槳推進器的出水方向朝向池底進而推動機器人向上運動完成上浮出水。