[發明專利]一種用于井下鉆孔作業的機械手

在審

• 申請號: 202010764504.6
• 申請日: 2020-08-03
• 公開（公告）號: CN111734306A
• 公開（公告）日: 2020-10-02
• 發明（設計）人: 謝苗;鄭安;劉文濤;趙林萍;李建偉;孫洪秀
• 申請（專利權）人: 山東君德智能裝備有限公司;山東阿圖機器人科技有限公司
• 主分類號: E21B7/02
• 分類號: E21B7/02;E21B15/04;E21D20/00
• 代理公司: 濟南舜科知識產權代理事務所(普通合伙) 37274
• 代理人: 徐娟

1.一種用于井下鉆孔作業的機械手，其特征在于，包括：

行走底盤，行走底盤包括旋轉平臺，所述行走底盤固定于刮板輸送機上，為機械手提供行走動力；

翻轉油缸，所述翻轉油缸一端固定于行走底盤的旋轉平臺上，另一端固定于立柱組件上，翻轉油缸用于為立柱組件的翻轉提供動力；

立柱組件，所述立柱組件鉸接連接于旋轉平臺上，旋轉平臺能帶動立柱組件進行水平旋轉，立柱組件通過翻轉油缸提供的動力能繞鉸接點翻轉0-90°；

滑套體，所述滑套體套設于立柱組件上，并能沿立柱組件上下移動；

鉆機體，所述鉆機體安裝于滑套體上，用于井下鉆孔作業。

2.如權利要求1所述的用于井下鉆孔作業的機械手，其特征在于，所述立柱組件包括傳動鏈條，傳動鏈條用于與滑套體配合使滑套體上下移動。

3.如權利要求2所述的用于井下鉆孔作業的機械手，其特征在于，所述立柱組件還包括立柱本體、立柱油缸，立柱本體鉸接連接于行走底盤上，立柱油缸固定于立柱本體內部，當機械手鉆孔作業時，立柱組件為豎直展開狀態，立柱油缸伸出立柱本體并頂于工作面上部；傳動鏈條固定于立柱本體的外壁上。

4.如權利要求2所述的用于井下鉆孔作業的機械手，其特征在于，所述滑套體包括左滑套本體、右滑套本體，滑套體通過左滑套本體、右滑套本體分別套設于立柱組件的立柱本體上，左滑套本體、右滑套本體之間連接有用于支撐鉆機體的回轉定軸，右滑套本體上固定有升降馬達減速機，升降馬達減速機用于為滑套體在立柱組件上滑動提供動力，升降馬達減速機的輸出軸與回轉動軸的一端連接，回轉動軸的另一端連接于左滑套本體上，回轉動軸的端部分別設置有鏈輪，鏈輪與立柱組件的傳動鏈條傳動連接，帶動滑套體在立柱組件上上下移動。

5.如權利要求4所述的用于井下鉆孔作業的機械手，其特征在于，所述滑套體還包括設置于回轉定軸上的回轉馬達減速機和回轉動盤，回轉動盤與回轉馬達減速機的輸出軸連接固定，回轉動盤隨回轉馬達減速機的回轉而轉動；鉆機體與回轉定軸配合，鉆機體固定在回轉動盤上，鉆機體能隨回轉動盤的回轉繞回轉定軸擺動。

6.如權利要求1所述的用于井下鉆孔作業的機械手，其特征在于，所述鉆機體包括一級進給油缸、鉆機托板，以及相互平行且滑動連接的外導軌機架和內導軌機架；內導軌機架的前端與一級進給油缸的缸筒尾部鉸接連接，一級進給油缸的缸桿頭部與鉆機托板鉸接連接，一級進給油缸為鉆機托板提供進給動力，鉆機托板上固定連接有鉆機，鉆機托板與內導軌機架滑動連接，鉆機托板帶動鉆機隨一級進給油缸在內導軌機架上前后滑動，實現一級進給。

7.如權利要求6所述的用于井下鉆孔作業的機械手，其特征在于，所述鉆機體還包括二級進給油缸，內導軌機架的后端與二級進給油缸的缸桿頭部鉸接連接，二級進給油缸的缸筒尾部與外導軌機架的后端鉸接連接，二級進給油缸為內導軌機架提供進給動力，內導軌機架隨二級進給油缸在外導軌機架上前后滑動，實現二級進給。

8.如權利要求6所述的用于井下鉆孔作業的機械手，其特征在于，所述鉆機體還包括支撐板油缸以及設置于鉆機體最前端的支護部，外導軌機架的前端與支撐板油缸的缸筒尾部鉸接連接，支撐板油缸的缸桿頭部與支護部鉸接連接，支撐板油缸為支護部提供推力。

9.如權利要求1所述的用于井下鉆孔作業的機械手，其特征在于，所述行走底盤包括安裝于一側的卡軌器，行走底盤通過卡軌器固定于鏈板輸送機上。

10.如權利要求9所述的用于井下鉆孔作業的機械手，其特征在于，所述行走底盤還包括底盤框架、聯接座和吊環，聯接座安裝于底盤框架后端，用于傳遞行走動力，旋轉平臺安裝于行走底盤的前端，能做360°的回轉，吊環安裝于行走底盤的四角。