[發明專利]一種機器人避開充電座的控制方法、芯片及機器人

在審

• 申請號: 202010764229.8
• 申請日: 2020-08-02
• 公開（公告）號: CN111930118A
• 公開（公告）日: 2020-11-13
• 發明（設計）人: 鄭健聰;唐偉華
• 申請（專利權）人: 珠海市一微半導體有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種機器人避開充電座的控制方法，其特征在于，包括：

控制機器人在當前工作區域內按照預設規劃式路徑移動，并實時檢測機器人接收防撞信號的情況，其中，防撞信號來源于專供機器人充電的充電座；

當機器人接收到防撞信號時，根據當前接收到防撞信號的紅外接收傳感器在機器人上的裝配特征，確定充電座的位置和防撞信號的有效覆蓋區；

在確定充電座的位置和防撞信號的有效覆蓋區之后的一個預設避座時間內，限制機器人在防撞信號的有效覆蓋區之外按照預設規劃式路徑移動，使得預設避座時間內的機器人不通過實時接收防撞信號來避開充電座；

其中，所述預設避座時間是預先配置的機器人按照預設規劃式路徑遍歷所述防撞信號的有效覆蓋區以外的預設工作區域所耗費的時間。

2.根據權利要求1所述控制方法，其特征在于，當機器人接收到一次所述防撞信號時，根據當前接收到所述防撞信號的紅外接收傳感器在機器人上的裝配方位以及這個紅外接收傳感器的接收視角，確定所述充電座的位置；

其中，紅外接收傳感器在機器人上的裝配方位包括機器人的前端、機器人的左右兩側、機器人的前端與左側之間任意位置、以及機器人的前端與右側之間任意位置；

其中，所述防撞信號的有效覆蓋區是以所述充電座的位置為中心、信號有效覆蓋長度為半徑的紅外信號的輻射區域；機器人在接收到所述防撞信號時，機器人與充電座的距離小于或等于所述信號有效覆蓋長度，但機器人不與充電座發生接觸。

3.根據權利要求2所述控制方法，其特征在于，當裝配在機器人前端的紅外接收傳感器接收到所述防撞信號時，確定所述充電座位于機器人的正前方；

當裝配在機器人左側的紅外接收傳感器或機器人的前端與左側之間任意位置上設置的紅外接收傳感器接收到所述防撞信號時，確定所述充電座位于機器人的左前方；

當裝配在機器人右側的紅外接收傳感器或機器人的前端與右側之間任意位置上設置的紅外接收傳感器接收到所述防撞信號時，確定所述充電座位于機器人的右前方。

4.根據權利要求3所述控制方法，其特征在于，所述根據當前接收到所述防撞信號的紅外接收傳感器在機器人上的裝配方位以及這個紅外接收傳感器的接收視角，確定充電座的位置的具體步驟包括：

當機器人中只有一個裝配方位的紅外接收傳感器接收到所述防撞信號時，確定所述充電座位于這個裝配方位的紅外接收傳感器的接收視角的角平分線上；

當機器人中存在兩個裝配方位的紅外接收傳感器同時接收到所述防撞信號時，確定所述充電座位于這兩個裝配方位的紅外接收傳感器與機器人的機體中心連線形成的夾角的角平分線上。

5.根據權利要求4所述控制方法，其特征在于，所述在確定充電座的位置和防撞信號的有效覆蓋區之后的一個預設避座時間內，限制機器人在防撞信號的有效覆蓋區之外按照預設規劃式路徑移動的方法步驟為：

當確定所述充電座的位置和所述防撞信號的有效覆蓋區之后，控制機器人后退一段防撞距離，使得機器人完全退出所述防撞信號的有效覆蓋區，或完全進入所述預設工作區域內；

然后結合所述防撞信號的有效覆蓋區，控制機器人保持在所述防撞信號的有效覆蓋區以外的區域按照所述預設規劃式路徑移動，直到機器人移動時間達到所述預設避座時間，使得所述預設避座時間內的機器人不通過實時接收所述防撞信號來避開充電座。

6.根據權利要求1至5任一項所述控制方法，其特征在于，所述防撞信號的有效覆蓋區以外的預設工作區域是：相對于所述防撞信號的有效覆蓋區的邊緣徑向向外延伸一個預設安全長度的區域，其中，預設安全長度最小是機器人的機體直徑。

7.根據權利要求1至5任一項所述控制方法，其特征在于，所述預設規劃式路徑包括但不限于弓字形規劃路徑、回字形規劃路徑，這些規劃路徑被配置為規劃式清掃。

8.一種芯片，該芯片用于存儲計算機程序算法，其特征在于，計算機程序算法包括權利要求1至7任一項所述的一種機器人避開充電座的控制方法。

9.一種機器人，其特征在于，機器人的前端及其兩側都排布裝配有紅外接收傳感器，機器人內部設置有權利要求8所述的芯片，用于執行權利要求1至7任一項所述控制方法。