[發明專利]一種仿生機器人用機械手臂

在審

• 申請號: 202010764006.1
• 申請日: 2020-08-01
• 公開（公告）號: CN111791266A
• 公開（公告）日: 2020-10-20
• 發明（設計）人: 韓邦成
• 申請（專利權）人: 韓邦成
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J15/00;B25J15/10;B25J17/00;B25J19/00
• 代理公司: 廣東有知貓知識產權代理有限公司 44681
• 代理人: 包曉晨

1.一種仿生機器人用機械手臂，其特征在于，包括：仿生大臂(1)、仿生肘關節(7)、仿生小臂(3)、仿生腕關節(4)、仿生手掌(5)與仿生手指(6)，仿生肘關節(7)安裝在仿生大臂(1)與仿生小臂(3)之間，在仿生肘關節(7)處安裝有電機，仿生腕關節(4)安裝在仿生小臂(3)與仿生手掌(5)之間，在仿生腕關節(4)處安裝有電機，仿生手手指(6)安裝在仿生手掌(5)上。

2.根據權利要求1所述的一種仿生機器人用機械手臂，其特征在于，所述仿生大臂(1)包括兩個大臂基座(11)，兩個大臂基座(11)對應設置，在大臂基座(11)相應的一側均設有用于安裝的凹槽，在兩個大臂基座(11)之間安裝有大臂安裝板(12)，大臂安裝板(12)相對的兩端均設置在相應的凹槽內，在大臂安裝板(12)上安裝有一組大臂加強板(13)，在大臂加強板(13)兩側均設有大臂氣動肌肉(14)，大臂氣動肌肉(14)的一端安裝在像一個的大臂基座(11)上，在大臂安裝板(12)上安裝有第一大臂定位板(15)，第一大臂定位板(15)上鉸接有第二大臂定位板(16)，大臂氣動肌肉(14)的另一端鉸接在相應的第二大臂定位板(16)上。

3.根據權利要求2所述的一種仿生機器人用機械手臂，其特征在于，所述仿生小臂(3)包括兩個小臂基座(31)，兩個小臂基座(31)對應設置，在小臂基座(31)相應的一側均設有用于安裝的凹槽，在兩個小臂基座(31)之間安裝有小臂安裝板(32)，小臂安裝板(32)相對的兩端均設置在相應的凹槽內，在小臂安裝板(32)上安裝有一組小臂加強板(33)，在小臂加強板(33)兩側均設有小臂氣動肌肉(34)，小臂氣動肌肉(34)的一端安裝在像一個的小臂基座(31)上，在小臂安裝板(32)上安裝有第一小臂定位板(35)，第一小臂定位板(35)上鉸接有第二小臂定位板(36)，小臂氣動肌肉(34)的另一端鉸接在相應的第二小臂定位板(36)上，第二小臂定位板(36)與第二大臂定位板(16)相錯設置。

4.根據權利要求3所述的一種仿生機器人用機械手臂，其特征在于，所述仿生大臂(1)與仿生小臂(3)之間安裝有仿生肘關節(7)，所述仿生肘關節(7)包括兩個肘關節固定座(71)，兩個肘關節固定座(71)分別固定安裝在第二小臂定位板(36)與大臂定位板(16)上，在每個肘關節固定座(71)上均固定連接有一組固定桿(72)，相應的一組固定桿(72)的一端固定有兩個相對的第一鉸接桿(73)，另一組固定桿(72)的一端固定有兩個相對社會的第二鉸接桿(74)，第一鉸接桿(73)設置在第二鉸接桿(74)之間，第一鉸接桿(73)與第二鉸接桿(74)使用銷軸(75)完成鉸接，在大臂安裝板(12)上安裝有兩個對稱設置的驅動安裝板(76)，其中一個驅動安裝板(76)上安裝有伺服電機(77)，另外一個驅動安裝板(76)上安裝有轉向計(78)。

5.根據權利要求1所述的一種仿生機器人用機械手臂，其特征在于，所述仿生手掌(5)包括兩個手掌板(51)，兩個手掌板(51)之間使用鉸接件鉸接，在手掌板(51)一側安裝有防滑板(52)，在手掌板(51)上設有一組安裝孔，防滑板(52)上設有一組插桿，每個插桿均插接在相應的安裝孔內。

6.根據權利要求5所述的一種仿生機器人用機械手臂，其特征在于，一組所述仿生手指(6)鉸接在仿生手掌(5)上，每個仿生手指(6)均使用三節仿生指骨(61)組成，每個仿生指骨(61)內均安裝有固定環(62)，固定環(62)內安裝有尼龍絲(63)，尼龍絲(63)的一端安裝在仿生指骨(61)內部，尼龍絲(63)的另一端安裝在繞線電機(64)上，繞線電機(64)安裝在仿生手掌(5)上。

7.根據權利要求6所述的一種仿生機器人用機械手臂，其特征在于，所述仿生手掌(5)上安裝有仿生大拇指(65)，仿生大拇指(65)鉸接在仿生手掌(5)上，仿生大拇指(65)分為兩節鉸接鉸接設置的仿生大拇指骨。