[發明專利]一種同軌雙過跨車智能調度方法

有效

• 申請號: 202010762426.6
• 申請日: 2020-07-31
• 公開（公告）號: CN112016810B
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發明（設計）人: 李志亮;董一鳴;秦久蓮;周志棟;佟明飛;孫金杰;趙曉曦;安樂新;姚輝
• 申請（專利權）人: 唐山鋼鐵集團微爾自動化有限公司;唐山鋼鐵集團有限責任公司
• 主分類號: G06Q10/06
• 分類號: G06Q10/06;G06Q10/08
• 代理公司: 石家莊冀科專利商標事務所有限公司 13108
• 代理人: 曹淑敏

1.一種同軌雙過跨車智能調度方法，其特征在于：通過與車間二級系統實時通信，接收每個跨區需要運載鋼卷的請求，生成工單，并根據優先級排序分別向兩部過跨車下發工單，智能調度兩部過跨車，使其無沖突運行；

所述方法包含如下步驟：

步驟S001：選擇雙過跨車作業模式，作業模式分為：單車作業、無沖突作業和沖突作業，單車作業是指定一部過跨車進行作業，另一部過跨車在一側終端停泊；無沖突作業是指以軌道中間某一位置為斷點劃分兩個作業區域，兩部過跨車只在自己的區域內作業，互不干擾；沖突作業是指兩部過跨車根據作業工單可以到達軌道任意位置，相互之間可能造成沖突；

步驟S002：與車間二級系統進行通訊，接收每個跨區需要運載鋼卷的請求；

步驟S003：將S002中的請求按時間順序生成一組過跨車作業工單，工單內容包括：起始地坐標、目的地坐標、跨區標識、作業類型、請求時間，同時將這組工單集合命名為C；

步驟S004：進行過跨車靜態檢測，檢測內容包括：供電是否正常、通訊是否正常、傳感器是否正常、PLC是否正常，數據正常則進行下一步，否則報警；

步驟S005：進行過跨車動態檢測，檢測內容包括：過跨車當前位置、是否有正在執行的工單、是否重載、有幾個空位，數據正常則進行下一步，否則報警；

步驟S006：若S001選擇單車作業，則將S003中的工單集合C內的所有工單全部下發給指定過跨車；

步驟S007：若S001未選擇單車作業，則將S003的作業工單集合進行作業區域篩選，按照起始地坐標和目的地坐標將工單集合C分為兩個子集C1和C2，同時命名兩部過跨車為左過跨車和右過跨車；

步驟S008：將工單集合C內的工單進行優先級排序，優先級以P表示；

步驟S009：若S001選擇無沖突作業，則過跨車只會接受起始地坐標和目的地坐標都在自己一側的工單，并且兩部過跨車分別按照C1和C2的優先級進行作業；

步驟S010：若S001選擇沖突作業，則按照S008的優先級排序方法分別計算兩部過跨車的工單優先級P_左和P_右，獲得兩組優先級排序P_左{1,2,3,4,5…}和P_右{1,2,3,4,5…}，分別對應兩部過跨車；

首先將兩組優先級排序中優先級最高的工單下發給相應的過跨車，然后在未獲得工單的過跨車優先級排序組中刪除已經下發工單的跨區工單，重新排序，并將優先級最高的工單下發給此過跨車；

步驟S011：當一部過跨車正在執行工單，而另一部過跨車剛剛獲得工單，則剛獲得工單的過跨車避讓正在執行工單的過跨車；

步驟S012：當兩部過跨車均剛剛獲得工單，并且作業區域沖突時，則比較兩部過跨車正在執行的工單優先級，低優先級過跨車避讓高優先級過跨車；步驟S008的優先級排序過程為：

優先級排序分為四部分，分別是靜態優先級P_S，動態優先級P_D，老化優先級P_A，進化優先級P_E，優先級排序P的計算方法是P=P_S+P_D+P_A+P_E，P的取值范圍為1≤P≤10；

靜態優先級P_S不隨過跨車狀態的變化而變化，影響因子包括作業類型JT、目標跨區的天車的作業狀態JS、工單下發時間T，設定JT=0.3、JS=0.09、T=0.11，權重系數分別為s₁、s₂、s₃，取值范圍為1~10；

P_S= s₁×JT+ s₂×JS+ s₃×T，JT按優先級高低依次分為：冷軋上料平整上料發貨二層卷倒跺日常倒庫；JS按優先級高低依次分為：天車空閑天車取卷上升天車取卷下降天車放卷下降天車放卷上升；T按優先級高低依次分為：先下發的工單后下發的工單；

動態優先級P_D隨過跨車狀態的變化而變化，影響因子包括過跨車是否重載HL、過跨車是否滿載FL、過跨車當前位置距離目標位的距離D、過跨車當前速度V，設定HL=0.12、FL=0.18、D=0.15、V=0.05；權重系數分別為d₁，d₂，d₃，d₄，取值范圍為1~10；P_D= d₁×HL+d₂×FL+d₃×D+d₄×V；動態優先級影響因子按優先級高低依次分為HL：空載重載；FL：有空位滿載；D：近距離遠距離；V：停止運動；

靜態優先級影響因子和動態優先級影響因子之和等于1，即JT+JS+T+HL+FL+ D+V=1；

老化優先級P_A是指當一個跨區發出并完成一次工單后，對這個跨區的其它未完成工單的優先級進行老化處理，降低優先級，每執行一次工單，對應跨區的工單就老化一次，直至P_A=-3，老化終止，將老化優先級初始化，即P_A=0，權重系數為a，取值范圍為{0,1,2,3}，P_A=-1×a=-a；

進化優先級P_E是指當一個跨區發出工單長時間沒有被執行后，所在跨區的所有工單進行進化處理，提高優先級，每5分鐘循環一次，對應跨區的工單就進化一次，直至工單被下發，工單下發后，進化終止，將進化優先級初始化，即P_E=0，權重系數為e，取值范圍為{0,1,2,3,4,5,6,7}，P_E=1×e=e。