[發明專利]手持物體識別方法及裝置

在審

• 申請號: 202010756462.1
• 申請日: 2020-07-29
• 公開（公告）號: CN112016398A
• 公開（公告）日: 2020-12-01
• 發明（設計）人: 郝磊;岳俊;許松岑
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G06F16/583;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 熊永強;李稷芳

本申請公開了人工智能領域中的一種手持物體識別方法，包括：獲取待識別圖像中一個或多個檢測對象中每個檢測對象的位置信息，并獲取每個檢測對象的第一標簽，每個檢測對象的位置信息為該檢測對象在待識別圖像中的位置信息，檢測對象的第一標簽用于指示檢測對象的類型，檢測對象的類型用于表征檢測對象的手持關系；根據每個檢測對象的第一標簽從一個或多個檢測對象中獲取手持物體，并從一個或多個檢測對象的位置信息獲取手持物體的位置信息；根據手持物體的位置信息對待識別圖像中手持物體進行識別，以得到手持物體的識別結果。采用本申請實施例可以在物體或手出現明顯遮擋時可準確的確定出手持物體，從而識別出手持物體。

技術領域

本申請涉及物體識別領域，尤其涉及一種手持物體識別方法及裝置。

背景技術

近幾年，隨著深度學習、認知計算等人工智能技術的發展及在諸多領域的應用，人工智能逐漸使我們的工作生活變得更加智能化。智能機器人領域在人工智能大發展的浪潮中也實現了質的飛躍，其逐漸被應用于教育、安防、醫療和服務業等各個行業，并且越來越智能化地影響工業和服務業的發展，也潛移默化地提升了大眾的生活水平。

對于服務型智能機器人而言，其在操作運行過程中，離不開視覺功能的支持。智能機器人在人機交互過程中，各種各樣的物體扮演著非常重要的角色，智能機器人往往需要通過檢測場景中相關的物體來增強對場景的理解，進而實現輔助機器人即時定位和地圖構建(simultaneous localization and mapping，SLAM)、導航、運動控制，智能教育等功能。而一個完整的學習到應用的過程需要在交互的環境下進行。隨著自然語言處理與理解技術的發展，機器人可以在與人的語音交互中解析語言，從而獲取物體的概念以及屬性等相關信息。在智能機器人學習了不同種類的物體之后，智能機器人能夠被應用于更為廣泛的室內場景中，并檢測出更多認識的物體，實現從手持學習到復雜多變的室內場景的應用，這需要機器人自適應手持物體圖像與實際室內場景中獲取的物體圖像的分布不匹配的問題，對智能機器人在場景中的實際應用而言是一項具有挑戰性的任務。

該任務的核心部分，手持物體的定位。在手持物體定位相關方法上，可以大致分為兩類，第一類是基于RGB-D的方法，其根據深度信息對場景進行重建，再對點云中的手和物體進行分割，得到手持物體，其明顯不足在于深度信息的獲取是代價高昂的，且在點云上獲取分割結果精度也較低；第二類是基于RGB的方法，其進行2D物體的檢測，顯示的得到物體和手的位置，再通過分類的方式，確定并顯示手持關系；但是這些方法在物體和手出現明顯遮擋時是不可用的。

發明內容

本申請實施例提供一種手持物體識別方法及裝置，采用本申請實施例可精準地確定出手持物體，實現了對于RGB圖像，在物體或手出現明顯遮擋時也可準確實現手持物體的識別，并且識別準確度也比較高。

第一方面，本申請實施例提供一種手持物體識別方法，包括：

獲取待識別圖像中一個或多個檢測對象中每個檢測對象的位置信息，并獲取每個檢測對象的第一標簽，每個檢測對象的位置信息為該檢測對象在待識別圖像中的位置信息，檢測對象的第一標簽用于指示檢測對象的類型，檢測對象的類型用于表征檢測對象的手持關系；根據每個檢測對象的第一標簽從一個或多個檢測對象中獲取手持物體，并從一個或多個檢測對象的位置信息獲取手持物體的位置信息；根據手持物體的位置信息對待識別圖像中手持物體進行識別，以得到手持物體的識別結果。

在獲取檢測對象的位置信息后，通過用于指示檢測對象的手持關系的第一標簽確定出手持物體，在物體或手出現明顯遮擋時可準確確定出手持物體，從而識別出手持物體。

在一個可選的實施例中，第一標簽包括子類標簽，子類標簽用于指示檢測對象的第一類型，獲取每個檢測對象的第一標簽，包括：