[發明專利]車載雷達相位校準方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202010747830.6
• 申請日: 2020-07-29
• 公開（公告）號: CN111856418A
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 孫浩;李浩偉;李再興
• 申請（專利權）人: 深圳安智杰科技有限公司
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 唐正瑜

1.一種車載雷達相位校準方法，用于對安裝在目標車輛上的車載雷達進行相位校準，其特征在于，所述方法包括：

獲取車載雷達在多個時間點檢測得到所述目標車輛相對于靜止物體的多個角度檢測值以及多個速度檢測值，其中，每一時間點對應一所述角度檢測值以及一所述速度檢測值，所述目標車輛的車速為第一車速；

根據所述多個速度檢測值以及第一車速計算出所述目標車輛在所述多個時間點的實際角度值；

根據所述多個角度檢測值以及對應的多個實際角度值計算與所述多個時間點分別對應的角度檢測誤差值；

采用預設估計算法對所述多個角度檢測誤差值進行估計，以得到所述角度檢測誤差值的估計值；

根據所述估計值對所述車載雷達進行相位校準。

2.根據權利要求1所述的車載雷達相位校準方法，其特征在于，所述獲取車載雷達在多個時間點檢測得到所述目標車輛相對于靜止物體的多個角度檢測值以及多個速度檢測值，包括：

從靜止物體進入所述車載雷達的檢測范圍到脫離所述車載雷達的檢測范圍的時間段內，獲取車載雷達在多個時間點檢測得到的所述目標車輛相對于靜止物體的多個角度檢測值以及多個速度檢測值。

3.根據權利要求2所述的車載雷達相位校準方法，其特征在于，所述多個時間點之間的時間間隔相同，所述多個時間點的數量大于預設值。

4.根據權利要求3所述的車載雷達相位校準方法，其特征在于，所述根據多個所述角度檢測誤差值計算出對應的似然函數，并根據所述似然函數求得所述角度檢測誤差值的估計值，包括：

根據多個所述角度檢測誤差值計算出對應的似然函數；

根據所述似然函數求得角度檢測誤差值的估計值。

5.根據權利要求1所述的車載雷達相位校準方法，其特征在于，所述根據所述多個速度檢測值以及第一車速計算出所述目標車輛在所述多個時間點的實際角度值，包括：

根據公式a＝arccos(V₁/V₂)以及所述多個速度檢測值以及第一車速計算出所述目標車輛在所述多個時間點的實際角度值，其中，a為實際角度值，V₁為所述速度檢測值，V₂為所述第一車速。

6.根據權利要求1所述的車載雷達相位校準方法，其特征在于，所述根據所述估計值對所述車載雷達進行相位校準，包括：

將所述估計值設置為基礎偏差值，所述基礎偏差值用于在所述車載雷達檢測到待檢測物體的角度檢測值時，計算出所述待檢測物體的實際角度值，其中，所述實際角度值為角度檢測值減去所述基礎偏差值得到。

7.一種車載雷達相位校準裝置，用于對安裝在目標車輛上的車載雷達進行相位校準，其特征在于，所述裝置包括：

第一獲取模塊，用于獲取車載雷達在多個時間點檢測得到所述目標車輛相對于靜止物體的多個角度檢測值以及多個速度檢測值，其中，每一時間點對應一所述角度檢測值以及一所述速度檢測值，所述目標車輛以第一車速行駛；

第一計算模塊，用于根據所述多個速度檢測值以及第一車速計算出所述目標車輛在所述多個時間點的實際角度值；

第二計算模塊，用于根據所述多個角度檢測值以及對應的多個實際角度值計算與所述多個時間點分別對應的角度檢測誤差值；

第三計算模塊，用于采用預設估計算法對所述多個角度檢測誤差值進行估計，以得到所述角度檢測誤差值的估計值；；

校準模塊，用于根據所述估計值對所述車載雷達進行相位校準。

8.根據權利要求7所述的車載雷達相位校準裝置，其特征在于，所述第一獲取模塊用于：

從靜止物體進入所述車載雷達的檢測范圍到脫離所述車載雷達的檢測范圍的時間段內，獲取車載雷達在多個時間點檢測得到的所述目標車輛相對于靜止物體的多個角度檢測值以及多個速度檢測值。

9.一種電子設備，其特征在于，包括處理器以及存儲器，所述存儲器存儲有計算機可讀取指令，當所述計算機可讀取指令由所述處理器執行時，運行如權利要求1-6任一所述的方法。

10.一種存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時運行如權利要求1-6任一所述的方法。