[發明專利]人體背部三維點云重建方法、裝置及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202010747175.4
• 申請日: 2020-07-29
• 公開（公告）號: CN112070816A
• 公開（公告）日: 2020-12-11
• 發明（設計）人: 談繼勇;張智勝;李元偉;楊光耀;俞林昊
• 申請（專利權）人: 深圳瀚維智能醫療科技有限公司
• 主分類號: G06T7/50
• 分類號: G06T7/50;G06T5/00
• 代理公司: 深圳市華勤知識產權代理事務所(普通合伙) 44426
• 代理人: 隆毅

本發明公開一種人體背部三維點云重建方法，該人體背部三維點云重建方法包括獲取人體背部在多個不同視角下的3D點云；計算所述3D點云中各個坐標點的曲率；根據所述曲率去除所述3D點云中的噪點；將所述多個3D點云中的坐標點轉換至統一的坐標系中，以生成人體背部的完整三維點云。本發明有利于獲得全面的人體背部圖像。此外，本發明還公開一種人體背部三維點云重建裝置和及計算機可讀存儲介質。

技術領域

本發明涉及機器視覺技術領域，具體涉及一種人體背部三維點云重建方法、裝置及計算機可讀存儲介質。

背景技術

隨著工業水平的進步和人們生活水平的提高，人們對于身體健康的重視程度也越來越高，如通過對身體的各個部位進行適當的按摩以達到放松肌肉的目的。

現有自動按摩的方式一般是通過單個結構光構建人體特定部位的三維模型，然后利用機械手根據三維模型對人體進行按摩。但是，現有利用單個結構光的量程有限，無法感知特定部位的完整結構，從而使機械手的運行軌跡無法覆蓋特定部位的全部區域，因此導致按摩效果不理想。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種人體背部三維點云重建方法，旨在解決現有利用單個結構光組件無法構建特定部位完整結構的技術問題。

為解決上述技術問題，本發明提出一種人體背部三維點云重建方法，該人體背部三維點云重建方法包括：

獲取人體背部在多個不同視角下的3D點云；

計算所述3D點云中各個坐標點的曲率；

根據所述曲率去除所述3D點云中的噪點；

將所述多個3D點云中的坐標點轉換至統一的坐標系中，以生成人體背部的完整三維點云。

優選地，所述計算3D點云中各個坐標點的曲率的步驟包括：

按以下公式計算所述3D點云中各個坐標點的曲率：

其中，λ1，λ2，λ3為3D點云里距離該坐標點最近的k個坐標點構成的協方差矩陣的三個特征值，λmin為λ1，λ2，λ3中的最小值，此時K≥3。

優選地，所述人體背部三維點云重建方法在所述計算3D點云中各個坐標點的曲率的步驟之后還包括：

刪除所述3D點云中用nan表示的坐標點。

優選地，所述根據曲率去除所述3D點云中的噪點的步驟包括：

獲取3D點云中曲率小于標準值的坐標點；

刪除曲率小于所述標準值的所述3D點云中的坐標點。

優選地，所述人體背部三維點云重建方法在所述將多個3D點云中的坐標點轉換至統一的坐標系中，以生成人體背部的完整三維點云的步驟之后還包括：

刪除所述完整三維點云中位于預設范圍外的坐標點。

優選地，所述人體背部三維點云重建方法在所述將多個3D點云中的坐標點轉換至統一的坐標系中，以生成人體背部的完整三維點云的步驟之后還包括：

通過對所述完整三維點云進行點云采樣，以去除所述完整三維點云中的冗余坐標點。

優選地，所述人體背部三維點云重建方法在所述將多個3D點云中的坐標點轉換至統一的坐標系中，以生成人體背部的完整三維點云的步驟之后還包括：

通過點云歐式距離聚類提取所述完整三維點云中屬于人體背部的點云坐標。

優選地，所述人體背部三維點云重建方法在所述將多個3D點云中的坐標點轉換至統一的坐標系中，以生成人體背部的完整三維點云的步驟之后還包括：