[發明專利]一種工業現場AGV沿路徑運動控制方法

在審

• 申請號: 202010743856.3
• 申請日: 2020-07-29
• 公開（公告）號: CN111966094A
• 公開（公告）日: 2020-11-20
• 發明（設計）人: 劉寬;趙軒;秦艇;趙長永;燕繼明;宋智勇
• 申請（專利權）人: 成都飛機工業（集團）有限責任公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 成都天嘉專利事務所(普通合伙) 51211
• 代理人: 趙凱

本發明公開了一種工業現場AGV沿路徑運動控制方法，屬于自動化物流運輸技術領域，其特征在于，包括以下步驟：a、通過AGV系統接收運動路徑并解析；b、解析得到數據；c、開始進行運動控制時，首先判斷AGV當前位置在第i1號位置二維碼的條件下，先采用AGV車身位置閉環控制算法控制AGV運動到(x1,y1,a1)，再根據d1的值確定AGV的運動方向是前進、后退或結束運動。本發明能夠連續判斷AGV自身與位置二維碼或色帶的位置關系，實時控制AGV，實現AGV在工業現場多設備之間的精確運輸。

技術領域

本發明涉及到自動化物流運輸技術領域，尤其涉及一種工業現場AGV沿路徑運動控制方法。

背景技術

AGV即自動導引運輸車，是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，并能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車。由于AGV上裝備有自動導引裝置，就可以保障系統在不需要人工引航的情況下就能夠沿預定的路線自動行駛，將貨物或物料自動從起始點運送到目的地。AGV的另一個特點是柔性好，自動化程度高和智能化水平高，AGV的行駛路徑可以根據倉儲貨位要求、生產工藝流程等改變而靈活改變，并且運行路徑改變的費用與傳統的輸送帶和剛性的傳送線相比非常低廉。AGV一般配備有裝卸機構，可以與其他物流設備自動接口，實現貨物和物料裝卸與搬運全過程自動化。此外，AGV還具有清潔生產的特點，AGV依靠自帶的蓄電池提供動力，運行過程中無噪聲、無污染，可以應用在許多要求工作環境清潔的場所。

目前AGV有多種導引方式，主要包括電磁感應引導和激光引導。電磁感應引導，是利用低頻引導電纜形成的電磁場及電磁傳感裝置引導無人搬運車的運行。激光引導是利用激光掃描器識別設置在其活動范圍內的若干個定位標志來確定其坐標位置，從而引導AGV運行。

公開號為CN 208922118U，公開日為2019年05月31日的中國專利文獻公開了一種基于AGV視覺導引的視覺導引標帶，其特征在于，包括：第一色帶，具有第一寬度，且沿視覺導引路徑鋪設，并且，所述第一色帶外觀呈現第一顏色；以及第二色帶，具有第二寬度，且鋪設于所述第一色帶的中間，并且，所述第二色帶外觀呈現第二顏色；其中，所述第一寬度大于所述第二寬度，且所述第一顏色與所述第二顏色之間的對比度大于預設閾值。

該專利文獻公開的基于AGV視覺導引的視覺導引標帶，雖然能夠避免因受到干擾而造成的視覺導引失效。但是，不能連續判斷AGV自身與位置二維碼或色帶的位置關系實時控制AGV，實現AGV在工業現場多設備之間的運輸功能。

發明內容

本發明為了克服上述現有技術的缺陷，提供一種工業現場AGV沿路徑運動控制方法，本發明能夠連續判斷AGV自身與位置二維碼或色帶的位置關系，實時控制AGV，實現AGV在工業現場多設備之間的精確運輸。

本發明通過下述技術方案實現：

一種工業現場AGV沿路徑運動控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

a、通過AGV系統接收運動路徑并解析，一段運動路徑包括位置二維碼編號、車身在位置二維碼上的定位位置和運動方向信息；

b、當接收到包含有位置二維碼編號、車身在位置二維碼上的定位位置和運動方向信息的AGV運動路徑后，解析得到如下格式的數據{[i1,x1,y1,a1,d1],[i2,x2,y2,a2,d2],……,[ik,xk,yk,ak,dk]}用于AGV沿路徑運動控制算法中；