[發明專利]一種懸掛輸送線多線自動同步控制方法

有效

• 申請號: 202010742374.6
• 申請日: 2020-07-29
• 公開（公告）號: CN112110158B
• 公開（公告）日: 2021-11-30
• 發明（設計）人: 何創新;鄧春雨;李楠;苗中華;劉成良;汪小帆
• 申請（專利權）人: 上海大學
• 主分類號: B65G43/10
• 分類號: B65G43/10;B65G17/20
• 代理公司: 深圳市易美諾知識產權代理事務所(普通合伙) 44520
• 代理人: 朱為甫

1.一種懸掛輸送線多線自動同步控制方法，其特征在于，包括控制多條輸送線的控制系統，控制系統包括PLC控制模塊、驅動每條輸送線移動的交流電機、用于測量每條輸送線的累計位移的增量式編碼器和用于檢測每條輸送線的基準位置的接近開關，PLC控制模塊通過變頻器控制交流電機，PLC控制模塊輸出模擬量來控制變頻器的輸出頻率，變頻器控制交流電機調速；

多線自動同步控制包括選擇一條輸送線為基準線，其它輸送線為隨動線，控制任一條隨動線與基準線進行同步控制，通過控制兩兩輸送線同步，實現多輸送線同步；在進行兩兩輸送線同步控制的同時，不斷進行累計位置誤差修正控制，以實現位置和速度同步的同時，消除累計位置誤差；

控制任一條隨動線與基準線進行同步控制包括如下步驟：

S11：以L1為基準線，L2為隨動線，控制L1、L2各自的變頻器分別以初始輸出頻率f10、f20啟動；

S12：將f20賦值給L2的變頻器運行頻率f21；

S13：延時一小段時間△t,讀L1、L2的編碼器脈沖計數值n1、n2，如|n1-n2|β成立，則表示兩條輸送線達到同步狀態，轉到S14；否則，如果|n1-n2|＝β成立，則認為兩條輸送線的位置偏差太大，需要進行調整，轉到S15；

S14：計算f20＝(f20+f21)/2并保存，然后更新f21＝f20，轉到S16；

S15：計算f21＝f20+k*(n1-n2)，k為比例控制系數，轉到S16；

S16：對更新后的f21進行限幅判斷，當0f2150Hz時，f21保持不變，當f21＝50Hz時，則f21＝50Hz；當f21＝0時，f21＝0；

S17：更新L2的變頻器運行頻率為f21。

2.根據權利要求1所述的懸掛輸送線多線自動同步控制方法，其特征在于，每條輸送線通過鏈條傳動，每隔一定間距掛有一個吊鉤，其中累計位置誤差修正控制包括如下步驟：

S21：檢測基準線L1的接近開關是否有上升沿信號，當檢測到上升沿信號時，記錄下此時L1的編碼器脈沖計數值，計為n11；

S22：不斷檢測隨動線L2的接近開關是否有上升沿信號，當檢測到上升沿信號時，記錄下此時L1的編碼器脈沖計數值，計為n12；

S23：判斷(n12-n11)與N/2的大小，如果(n12-n11)N/2時，則認為L2超前于L1，計算位置偏差△n＝(n12-n11)-N；如果(n12-n11)＝N/2時，則認為L2落后于L1，計算位置偏差△n＝(n12-n11)，其中L1移動相鄰兩個吊鉤距離，編碼器脈沖輸出個數記為N；

S24：更新當前時刻L2的編碼器脈沖計數值n2＝n12-△n。