[發(fā)明專(zhuān)利]具有多個(gè)可動(dòng)部的物品搬運(yùn)系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010741911.5
• 申請(qǐng)日: 2020-07-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112296985A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-02-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 古賀健太郎
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會(huì)社
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/00;B25J9/16;B25J19/04
• 代理公司: 北京銀龍知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11243
• 代理人: 范勝杰;趙子翔

1.一種物品搬運(yùn)系統(tǒng)，其特征在于，

上述物品搬運(yùn)系統(tǒng)具備：

傳感器，其檢測(cè)多個(gè)物品各自的三維位置；

機(jī)器人，其具備將上述物品搬運(yùn)到預(yù)定的搬運(yùn)位置的多個(gè)可動(dòng)部；

控制部，其控制上述機(jī)器人；

移動(dòng)量計(jì)算部，其根據(jù)上述物品各自的三維位置來(lái)計(jì)算在利用上述多個(gè)可動(dòng)部中的任意一個(gè)可動(dòng)部來(lái)搬運(yùn)上述多個(gè)物品中的各個(gè)物品時(shí)的上述可動(dòng)部各自的移動(dòng)量；以及

分配決定部，其決定關(guān)于使用上述多個(gè)可動(dòng)部中的哪個(gè)可動(dòng)部來(lái)搬運(yùn)上述多個(gè)物品中的各個(gè)物品的分配模式，以使得上述可動(dòng)部的移動(dòng)量彼此的差為最小或小于預(yù)定的值。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物品搬運(yùn)系統(tǒng)，其特征在于，

上述移動(dòng)量計(jì)算部計(jì)算驅(qū)動(dòng)上述可動(dòng)部的軸中的至少一個(gè)累積旋轉(zhuǎn)角度作為上述可動(dòng)部的移動(dòng)量。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物品搬運(yùn)系統(tǒng)，其特征在于，

上述移動(dòng)量計(jì)算部計(jì)算由上述可動(dòng)部搬運(yùn)的物品的搬運(yùn)距離作為上述可動(dòng)部的移動(dòng)量。

4.根據(jù)權(quán)利要求1～3中任意一項(xiàng)所述的物品搬運(yùn)系統(tǒng)，其特征在于，

上述物品搬運(yùn)系統(tǒng)還具有存儲(chǔ)上述多個(gè)可動(dòng)部各自的移動(dòng)量的實(shí)際值的存儲(chǔ)部，

上述分配決定部針對(duì)上述多個(gè)可動(dòng)部的各個(gè)可動(dòng)部，使用將上述移動(dòng)量計(jì)算部計(jì)算出的移動(dòng)量與存儲(chǔ)在上述存儲(chǔ)部中的實(shí)際值相加后的值來(lái)決定上述分配模式。

5.根據(jù)權(quán)利要求1～4中任意一項(xiàng)所述的物品搬運(yùn)系統(tǒng)，其特征在于，

上述物品搬運(yùn)系統(tǒng)還具有以預(yù)定的搬運(yùn)速度在預(yù)定搬運(yùn)方向上搬運(yùn)上述多個(gè)物品的傳送帶。

6.根據(jù)權(quán)利要求1～5中任意一項(xiàng)所述的物品搬運(yùn)系統(tǒng)，其特征在于，上述物品搬運(yùn)系統(tǒng)還具有分別控制上述多個(gè)可動(dòng)部的多個(gè)控制部。