[發明專利]一種車輛檢測方法、裝置、設備及存儲介質在審
| 申請號： | 202010740477.9 | 申請日： | 2020-07-28 |
| 公開（公告）號： | CN111881833A | 公開（公告）日： | 2020-11-03 |
| 發明（設計）人： | 林春偉;劉莉紅;劉玉宇 | 申請（專利權）人： | 平安科技（深圳）有限公司 |
| 主分類號： | G06K9/00 | 分類號： | G06K9/00;G06K9/32;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 深圳市智勝聯合知識產權代理有限公司 44368 | 代理人： | 齊文劍 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市福田街*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 車輛 檢測 方法 裝置 設備 存儲 介質 | ||
1.一種車輛檢測方法，所述方法應用于在自動駕駛過程中對附近車輛位置的檢測，其特征在于，包括：
獲取圖像，并依據所述圖像的圖像信息確定在所述圖像中包含有車輛的目標包圍框的區域信息，其中，所述目標包圍框的區域信息包括所述目標包圍框的中心點在所述圖像中的坐標、所述目標包圍框的寬度和所述目標包圍框的高度；
依據所述目標包圍框的區域信息確定所述目標包圍框的不確定度；
依據所述目標包圍框的區域信息以及所述目標包圍框的不確定度確定所述車輛的位置。
2.根據權利要求1所述的車輛檢測方法，其特征在于，所述獲取圖像，并依據所述圖像的圖像信息確定在所述圖像中包含有車輛的目標包圍框的區域信息的步驟，包括：
依據所述圖像的圖像信息確定所述圖像中包含有車輛的目標包圍框的方差和所述圖像中包含有車輛的目標包圍框的均值；
依據目標包圍框的方差和所述目標包圍框的均值確定所述目標包圍框的區域信息t。
3.根據權利要求2所述的車輛檢測方法，其特征在于，所述依據所述目標包圍框的區域信息確定所述目標包圍框的不確定度的步驟，包括：
依據所述目標包圍框的方差確定所述目標包圍框的不確定度。
4.根據權利要求2所述的車輛檢測方法，其特征在于，所述依據所述圖像的圖像信息確定所述圖像中包含有車輛的目標包圍框的方差和所述圖像中包含有車輛的目標包圍框的均值的步驟，包括：
依據所述圖像的圖像信息確定在所述圖像中包含有車輛的目標包圍框的初始方差和所述圖像中包含有車輛的目標包圍框的初始均值；
將所述目標包圍框的初始方差和所述目標包圍框的初始均值映射得到所述目標包圍框的方差和所述目標包圍框的均值。
5.根據權利要求4所述的車輛檢測方法，其特征在于，所述將所述目標包圍框的初始方差和所述目標包圍框的初始均值映射得到所述目標包圍框的方差和所述目標包圍框的均值的步驟，包括：
將所述目標包圍框的初始方差和所述目標包圍框的初始均值映射到0和1之間，得到所述目標包圍框的方差∑t和所述目標包圍框的均值μt。
6.根據權利要求3所述的車輛檢測方法，其特征在于，所述依據所述目標包圍框的方差確定所述目標包圍框的不確定度的步驟，包括：
根據所述目標包圍框的方差的平均值結合所述目標包圍框的置信度做為檢測判據Cr；
所述檢測判據Cr由以下公式得出：
Cr＝σ(object)×σ(Classi)×(1-Uncertaintyaver)；
其中，σ(Object)是所述圖像中網格含有所述目標的置信度，σ(Classi)是所述目標屬于第i個類別的置信度；Uncertaintyaver是所述目標包圍框的方差的平均值。
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