[發明專利]基于CCD傳感器的激光檢測方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202010736291.6
• 申請日: 2020-07-28
• 公開（公告）號: CN111854603B
• 公開（公告）日: 2022-02-15
• 發明（設計）人: 何志華;譚偉文
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 李飛

本申請涉及一種基于CCD傳感器的激光檢測方法、裝置、設備及存儲介質，其中，基于CCD傳感器的激光檢測方法包括步驟：獲取CCD傳感器的采集圖像并讀取所述采集圖像中的像素點的像素值；根據所述采集圖像的像素點的像素值判斷所述采集圖像中是否存在激光光斑；當判斷出存在所述激光光斑時，確定所述激光光斑的中心像素點；根據所述激光光斑的中心像素點確定出所述激光光斑的位置，以及，在所述判斷出存在所述激光光斑之后，所述方法還包括步驟：根據所述激光光斑的強度調整所述CCD傳感器的下一幀的曝光時間。本申請具有檢測精度高、靈敏度高、成本低的優點。

技術領域

本申請涉及測量領域，具體而言，涉及一種基于CCD傳感器的激光檢測方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

現有的激光位置測量主要采用PSD傳感器(Position Sensitive Device)兩端的電流比值來確定光斑與中心點的相對位置，進而探測激光光斑位置，這種方法具有精度低、靈敏度低、成本高的缺點。

發明內容

本申請的目的在于公開一種基于CCD傳感器的激光檢測方法、裝置、設備及存儲介質，其用于克服現有激光檢測方法存在精度低、靈敏度低、成本高的缺點。

為此，本申請第一方面公開一種基于CCD傳感器的激光檢測方法，該方法包括：

獲取CCD傳感器的采集圖像并讀取所述采集圖像中的像素點的像素值；

根據所述采集圖像的像素點的像素值判斷所述采集圖像中是否存在激光光斑；

當判斷出存在所述激光光斑時，確定所述激光光斑的中心像素點；

根據所述激光光斑的中心像素點確定出所述激光光斑的位置；

以及，在所述判斷出存在所述激光光斑之后，所述方法還包括：

根據所述激光光斑的強度調整所述CCD傳感器的下一幀的曝光時間。

在本申請第一方面中，通過分析CCD傳感器的采集圖像能夠從該采集圖像中提取采集圖像中所有像素點的像素值，進而能夠根據所有像素點的像素值判斷采集圖像中是否存在激光光斑，若存在激光光斑，則能夠確定激光光斑的中心像素點，從而能夠根據激光光斑的中心像素點確定激光光斑的位置。與現有的激光檢測方式相比，本申請第一方面的方法能夠基于CCD傳感器采集圖像的像素實現激光的檢測，而不需要依靠傳感器兩端的電流比值完成激光的檢測，因此，本申請第一方面的方法具有精度高成本低的優點。

另一方面，本申請第一方面的方法能夠根據激光光斑的強度調整CCD傳感器的下一幀的曝光時間，進而本申請第一方面的方法還具有自動調節CCD曝光時間的優點及高靈敏度的優點。

在本申請第一方面中，作為一種可選的實施方式，所述根據所述采集圖像的像素點的像素值判斷所述采集圖像中是否存在激光光斑，包括：

對所述采集圖像的像素點的像素值進行排序，以確定最小像素值；

根據所述最小像素值和預設像素值偏移量確定像素區間；

根據所述像素區間內的像素點個數和所述CCD傳感器的總像素點個數確定所述采集圖像中是否存在激光光斑。

在本可選的實施方式中，通過對采集圖像中的所有像素點的像素值進行排序，能夠確定出最小像素值，進而結合預設像素值偏移量能夠確定一像素區間，進而能夠根據像素區間的像素點個數與CCD傳感器的總像素點個數判斷采集圖像中是否存在激光光斑。

在本申請第一方面中，作為一種可選的實施方式，所述根據所述像素區間內的像素點個數和所述CCD傳感器的總像素點個數確定所述采集圖像中是否存在激光光斑，包括：