[發(fā)明專利]一種地面目標(biāo)檢測評價(jià)方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010734693.2
• 申請日: 2020-07-27
• 公開（公告）號: CN111881823A
• 公開（公告）日: 2020-11-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 謝冬梅;葉春蘭
• 申請（專利權(quán)）人: 上海智駕汽車科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/32;G06N3/04;G06N3/08;G06K9/62
• 代理公司: 上海天之健律師事務(wù)所 31351
• 代理人: 張新光

1.一種地面目標(biāo)檢測評價(jià)方法，其特征在于，所述地面目標(biāo)檢測評價(jià)方法包括如下步驟：

在獲取的檢測圖像上標(biāo)注標(biāo)簽，統(tǒng)計(jì)標(biāo)注標(biāo)簽的所有像素點(diǎn)的數(shù)目并計(jì)為正樣本總數(shù)，其中所述標(biāo)簽分為四類，分別是車道線、路沿、斑馬線和停止線；

以所述檢測圖像上已標(biāo)注標(biāo)簽像素點(diǎn)為基準(zhǔn)，將所述像素點(diǎn)的8鄰域范圍內(nèi)的像素點(diǎn)計(jì)擴(kuò)展為與其相同的標(biāo)簽；

在預(yù)置卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對獲取的檢測圖像按照預(yù)設(shè)組別進(jìn)行分組檢測，獲得檢測結(jié)果并統(tǒng)計(jì)得到檢測樣本總數(shù)，其中，所述檢測樣本總數(shù)為所述預(yù)置卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)所有檢測到的像素點(diǎn)的總數(shù)；

以擴(kuò)展后的所述檢測圖像中已標(biāo)注標(biāo)簽的像素點(diǎn)為基準(zhǔn)像素點(diǎn)，判斷所述檢測結(jié)果與所述每個(gè)基準(zhǔn)像素點(diǎn)的8鄰域范圍位置相同的對應(yīng)區(qū)域中是否至少存在一個(gè)標(biāo)簽相同的像素點(diǎn)，若是，則正確檢測樣本數(shù)增加1；若否，則記為誤檢目標(biāo)；

將所述正確檢測樣本數(shù)除以所述正樣本總數(shù)得到召回率，將統(tǒng)計(jì)得到的誤檢目標(biāo)數(shù)除以所述檢測樣本總數(shù)得到誤檢率，并基于所述召回率和所述誤檢率優(yōu)化所述預(yù)置卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。

2.如權(quán)利要求1所述的地面目標(biāo)檢測評價(jià)方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)組別包括車道線檢測組、路沿檢測組和斑馬線停止線檢測組；所述在預(yù)置卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對獲取的檢測圖像按照預(yù)設(shè)組別進(jìn)行分組檢測包括如下步驟：

按照車道線檢測組、路沿檢測組和斑馬線停止線檢測組在預(yù)置卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對獲取的檢測圖像進(jìn)行分組檢測。

3.如權(quán)利要求2所述的地面目標(biāo)檢測評價(jià)方法，其特征在于，所述獲得檢測結(jié)果并統(tǒng)計(jì)得到檢測樣本總數(shù)包括如下步驟：

獲取車道線檢測組、路沿檢測組和斑馬線停止線檢測組的三組檢測結(jié)果；

使用預(yù)置的車道線組置信度、預(yù)置的路沿組置信度和預(yù)置的斑馬線停止線置信度處理所述三組檢測結(jié)果得到所述檢測圖像的檢測結(jié)果；

統(tǒng)計(jì)所述檢測結(jié)果得到檢測樣本總數(shù)。

4.如權(quán)利要求3所述的地面目標(biāo)檢測評價(jià)方法，其特征在于，所述基于所述召回率和所述誤檢率優(yōu)化所述預(yù)置卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)包括如下步驟：

基于所述召回率和所述誤檢率調(diào)整所述預(yù)置卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中的網(wǎng)絡(luò)控制信息，以優(yōu)化所述預(yù)置卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。

5.如權(quán)利要求3所述的地面目標(biāo)檢測評價(jià)方法，其特征在于，所述獲取車道線檢測組、路沿檢測組和斑馬線停止線檢測組的三組檢測結(jié)果包括如下步驟：

獲取所述檢測圖像上的待檢測像素點(diǎn)，其中所述待檢測像素點(diǎn)為所述檢測圖像上地面標(biāo)識線的中心線上的像素點(diǎn)或者道路邊沿上的像素點(diǎn)；

基于所述待檢測像素點(diǎn)獲取車道線檢測組、路沿檢測組和斑馬線停止線檢測組的三組檢測結(jié)果。

6.如權(quán)利要求5所述的地面目標(biāo)檢測評價(jià)方法，其特征在于，所述地面標(biāo)識線為實(shí)線的中心線或者虛線上有劃線區(qū)域的中心線。

7.如權(quán)利要求1所述的地面目標(biāo)檢測評價(jià)方法，其特征在于，所述在獲取的檢測圖像上標(biāo)注標(biāo)簽之前，包括如下步驟：

構(gòu)建平面直角坐標(biāo)系。

8.如權(quán)利要求7所述的地面目標(biāo)檢測評價(jià)方法，其特征在于，所述統(tǒng)計(jì)標(biāo)注標(biāo)簽的所有像素點(diǎn)的數(shù)目并計(jì)為正樣本總數(shù)之前，包括如下步驟：

在所述檢測圖像上提取感興趣區(qū)域；

縮放所述感興趣區(qū)域至與所述檢測圖像相同的分辨率；

將所述檢測圖像標(biāo)注標(biāo)簽的坐標(biāo)映射到縮放后的所述感興趣區(qū)域上。

9.如權(quán)利要求8所述的地面目標(biāo)檢測評價(jià)方法，其特征在于，所述在預(yù)置卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對獲取的檢測圖像按照預(yù)設(shè)組別進(jìn)行分組檢測包括如下步驟：

在預(yù)置卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對所述縮放后的所述感興趣區(qū)域按照預(yù)設(shè)組別進(jìn)行分組檢測。

10.如權(quán)利要求8所述的地面目標(biāo)檢測評價(jià)方法，其特征在于，所述判斷所述檢測結(jié)果與所述每個(gè)基準(zhǔn)像素點(diǎn)的8鄰域范圍位置相同的對應(yīng)區(qū)域中是否至少存在一個(gè)標(biāo)簽相同的像素點(diǎn)，包括如下步驟：

基于每個(gè)基準(zhǔn)像素點(diǎn)的坐標(biāo)確認(rèn)每個(gè)基準(zhǔn)像素點(diǎn)的8鄰域范圍；

在所述檢測結(jié)果中查找到對應(yīng)區(qū)域；

判斷所述檢測結(jié)果的對應(yīng)區(qū)域中是否至少存在一個(gè)標(biāo)簽相同的像素點(diǎn)。