[發明專利]組合式伸縮油缸機械手

在審

• 申請號: 202010733730.8
• 申請日: 2020-07-27
• 公開（公告）號: CN111823262A
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 王志錦;邱響林;陳龍;張始齋;羅華;杜漁舟;王軍發;史春寶;阮紹剛;李和祥;蒲劍;楊林;周濤;張凌;李學忠;謝杰;馬振剛;楊蘭;李嬌
• 申請（專利權）人: 中煤科工集團重慶研究院有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 北京海虹嘉誠知識產權代理有限公司 11129
• 代理人: 呂小琴

本發明公開了一種組合式伸縮油缸機械手，包括定向套筒、與定向套筒同軸設置的伸縮內筒以及外套于伸縮內筒的伸縮外筒；所述定向套筒內設置有可沿軸向方向往復運動的雙向夾持機構，本技術方案的組合式伸縮油缸機械手伸縮和抓取兩個動作由一個組合油缸完成，用左夾持爪和右夾持爪去同時摟夾鉆桿，對機械手的定位精度要求大大降低，抓取功能可靠；同時加工精度要求也得到極大的降低，降低了加工成本，機械手各部件在使用過程中產生了磨損，也不影響抓取功能，延長了使用壽命。

技術領域

本發明涉及液壓鉆桿領域，具體涉及一種組合式伸縮油缸機械手。

背景技術

現用全液壓鉆機的機械手抓取鉆桿是靠為兩個動作來完成的：第一步，機械手伸縮油缸帶動機械手伸縮到位；第二步，抓緊油缸帶動活動爪抓取鉆桿。現用的機械手受油缸結構的限制，鉆桿抓取爪一個爪固定的，不能活動的；只能靠另一個可活動的爪來抓取鉆桿；抓取油缸裝在機械手外筒上。這種結構抓取鉆桿時只能靠一個爪去撈鉆桿，對機械手的加工精度和定位精度要求較高，有一點不到位就無法抓取鉆桿，這就大大增加了加工成本和裝配成本。同時，機械手在使用過程中各部件會產生磨損，這就影響了機械手的定位精度，導致使用一段時間后機械手無法抓取鉆桿，縮短了機械手使用壽命。而且對于傳統結構而言，活動爪抓取鉆桿時，磨損較大，而且鉆桿表面的污漬、灰塵等會影響到活動爪抓取鉆桿的效果，傳統的活動爪抓取時很難保證長時有效。

為此需要一種組合式伸縮油缸機械手，用以解決上述問題。

發明內容

有鑒于此，本發明的組合式伸縮油缸機械手伸縮和抓取兩個動作由一個組合油缸完成，用左夾持爪和右夾持爪去同時摟夾鉆桿，對機械手的定位精度要求大大降低，抓取功能可靠；同時加工精度要求也得到極大的降低，降低了加工成本，機械手各部件在使用過程中產生了磨損，也不影響抓取功能，延長了使用壽命。

一種組合式伸縮油缸機械手，包括定向套筒、與定向套筒同軸設置的伸縮內筒以及外套于伸縮內筒的伸縮外筒；所述定向套筒內設置有可沿軸向方向往復運動的雙向夾持機構。

進一步，所述定向套筒端部固定連接設置有連接套筒，所述雙向夾持機構包括設置于定向套筒內的組合式伸縮油缸組件、鉸接設置于組合式伸縮油缸組件端部的左夾持爪和右夾持爪。

進一步，所述左夾持爪和右夾持爪結構相同；所述左夾持爪包括鉸接安裝于組合式伸縮油缸組件端部的鉸接臂以及與鉸接臂連接設置用于夾持的夾持臂。

進一步，所述夾持臂為弧形結構，所述弧形結構的夾持臂內表面設置有卡瓦。

進一步，所述卡瓦為與夾持臂適形配合使用的弧形結構，所述卡瓦一端貼合設置于夾持臂內表面端部，卡瓦另一端沿弧線方向延伸并伸出于夾持臂端部。

進一步，所述卡瓦表面設置有多條相互平行且等間距的橫向凹槽，所述卡瓦表面設置有多條相互平行且等間距的縱向凹槽。

進一步，所述橫向凹槽端部的槽寬大于橫向凹槽中部的槽寬，所橫向凹槽兩端所在的水平位置低于橫向凹槽中部所在的水平位置，所述橫向凹槽截面整體呈弧形結構。

進一步，所述縱向凹槽兩端的槽寬大于縱向凹槽中部的槽寬，所述縱向凹槽下端的槽寬大于縱向凹槽上端的槽寬，縱向凹槽中部的槽寬到縱向凹槽下端的槽寬采用逐漸變大的設置方式。

進一步，所述組合式伸縮油缸組件包括上安裝板、下安裝板以及設置于兩塊安裝板上的伸縮油缸，所述上安裝板設置于伸縮外筒端部，所述下安裝板設置于定向套筒與連接套筒之間，所述伸縮油缸端部設置于連接套筒內并可沿軸向方向往復運動。

進一步，所述左夾持爪和右夾持爪相對于伸縮油缸對稱設置于連接套筒內，所述鉸接臂一端轉動連接設置于連接套筒內，鉸接臂另一端與伸縮油缸轉動連接設置。

本發明的有益效果是：