[發明專利]一種非線性干擾下的間接驅動高精度伺服實現方法

有效

• 申請號: 202010732428.0
• 申請日: 2020-07-27
• 公開（公告）號: CN112033233B
• 公開（公告）日: 2022-07-26
• 發明（設計）人: 吳盼良;商美霞;佐大偉;常志英;武因峰;王祿祿
• 申請（專利權）人: 河北漢光重工有限責任公司
• 主分類號: F42B15/01
• 分類號: F42B15/01
• 代理公司: 北京理工大學專利中心 11120
• 代理人: 高會允

1.一種非線性干擾下的間接驅動高精度伺服實現方法，用于對導引頭的穩定平臺進行伺服控制，所述穩定平臺包含電機、框架以及齒輪驅動結構，其中所述齒輪驅動結構包括嚙合的驅動端齒輪和負載端齒輪，其中驅動端齒輪套在所述電機的輸出軸上，負載端齒輪套在框架的驅動軸上，其特征在于，所述穩定平臺所采用的穿軸線纜為螺旋式布線方式；且該方法包括如下步驟：

構建所述穩定平臺的理想系統模型，具體為：取出所述穩定平臺中的穿軸線纜，采用外連接方式取代穿軸連接方式，并將電機的輸出軸和框架的驅動軸直接連接，實現對框架的直驅；

對所述理想系統模型進行標定，得到所述理想系統模型的傳遞函數G0；

采用伺服控制算法對所述導引頭的穩定平臺進行伺服控制，并比較框架的角速度v與電機輸出電壓u的極性，當v與u極性不同時，在伺服控制算法計算出的控制量中疊加空回補償，所述空回補償的值為k×u，k為預設的可調參數；當v與u極性相同時，設定空回補償為0；

根據穩定平臺的輸入量和輸出量之差e的大小對伺服控制算法計算出的控制量疊加干擾補償d；

設

其中H為傳遞函數G0的逆函數；a為設定的第一可調參數；b為設定的第二可調參數；c為設定的第三可調參數；T為設定的第四可調參數；e1為設定第一閾值；e2為設定的第二可調閾值，e2小于e1；s為傳遞函數G0的復變量。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述穩定平臺所采用的穿軸線纜為螺旋式布線方式；

轉軸(1)沿周向設置活動內擋板(2)，所述活動內擋板(2)上設有開口用于線纜走線；

活動外擋板(4)設置在活動內擋板(2)的外環，活動外擋板(4)一側開口連接固定夾(5)；活動外擋板(4)與活動內擋板(2)之間的平滑區域為線槽；

所述線纜穿過轉軸(1)之后通過所述活動內擋板(2)上的開口走線，繞所述活動內擋板(2)一周后，穿過固定夾(5)固定。