[發明專利]柵格地圖的生成方法、裝置、移動智慧設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202010730977.4
• 申請日: 2020-07-27
• 公開（公告）號: CN112102151A
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發明（設計）人: 張偉
• 申請（專利權）人: 廣州視源電子科技股份有限公司;廣州視睿電子科技有限公司
• 主分類號: G06T3/00
• 分類號: G06T3/00;G05D1/02;B25J9/16
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 馮右明

1.一種柵格地圖的生成方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取移動智慧設備所在環境的三維點云數據；

確定所述移動智慧設備在預設的二維平面中的狀態信息，所述狀態信息包括位置信息和朝向信息；所述二維平面為用于生成柵格地圖的平面；

根據所述狀態信息，將所述三維點云數據映射到所述二維平面，得到二維點云數據；

根據所述移動智慧設備的所述狀態信息以及所述二維點云數據，生成所述移動智慧設備所在環境的柵格地圖；所述柵格地圖中包括柵格狀態為未知狀態的盲區范圍；所述盲區范圍根據所述移動智慧設備中激光掃描儀在采集所述三維點云數據時的掃描盲區確定。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述三維點云數據中包括障礙物的點云數據，所述方法還包括：

在所述移動智慧設備的移動過程中，根據當前采集的三維點云數據，確定所述障礙物與所述移動智慧設備在所述二維平面中的當前距離；

根據所述當前距離，判斷所述障礙物在所述柵格地圖中的位置是否從所述盲區范圍外切換為所述盲區范圍內；

若是，確定在所述盲區范圍內與所述障礙物對應的目標柵格；

將所述目標柵格的柵格狀態從所述未知狀態更新為占用狀態。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述柵格狀態對應一占用概率區間，所述將所述目標柵格的柵格狀態從所述未知狀態更新為占用狀態，包括：

確定所述目標柵格對應的第一占用概率；所述第一占用概率屬于所述未知狀態對應的第一占用概率區間；

對所述第一占用概率進行調增處理，得到第二占用概率；所述第二占用概率屬于占用狀態對應的第二占用概率區間。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述移動智慧設備的所述狀態信息以及所述二維點云數據，生成所述移動智慧設備所在環境的柵格地圖，包括：

獲取所述激光掃描儀的高度信息和垂直視場角信息；

根據所述高度信息和所述垂直視場角信息，確定所述激光掃描儀的掃描盲區；

根據所述掃描盲區、所述移動智慧設備的所述狀態信息和所述二維點云數據，生成所述移動智慧設備所在環境的柵格地圖。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述掃描盲區、所述移動智慧設備的所述狀態信息和所述二維點云數據，生成所述移動智慧設備所在環境的柵格地圖，包括：

在所述二維平面中，確定所述移動智慧設備的位置信息對應的第一位置點，并根據所述第一位置點和所述掃描盲區，生成柵格地圖以及柵格地圖的盲區范圍；

確定各個二維點云數據在所述柵格地圖中對應的目標柵格，將所述目標柵格的柵格狀態更新為占用狀態；

在所述柵格地圖中，獲取所述第一位置點與各個二維點云數據對應的第二位置點的連線；

將所述盲區范圍內與所述連線對應的柵格的柵格狀態確定為未知狀態，將盲區范圍外與所述連線對應的柵格的柵格狀態更新為空閑狀態。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述狀態信息，將所述三維點云數據映射到所述二維平面，得到二維點云數據，包括：

獲取所述三維點云數據中各個三維點云相對于所述移動智慧設備的相對位置信息；

采用所述相對位置信息和所述狀態信息，將所述三維點云數據映射到所述二維平面，得到二維點云數據。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述獲取所述三維點云數據中各個三維點云相對于所述移動智慧設備的相對位置信息，包括：

對所述三維點云數據進行篩選，得到非地面點云數據，并獲取所述非地面點云數據對應的三維坐標信息；

在三維坐標系中，采用所述三維坐標信息，確定所述非地面點云數據中各個非地面點云相對于所述移動智慧設備的投影夾角以及投影距離；

采用所述投影距離和所述投影夾角，獲取所述三維點云數據中各個三維點云相對于所述移動智慧設備的相對位置信息。