[發明專利]一種用于倉儲物流的基于搬運機器人的物流貨架搬運方法有效

申請號：	202010728383.X	申請日：	2019-08-26
公開（公告）號：	CN111924411B	公開（公告）日：	2021-10-08
發明（設計）人：	李朝陽	申請（專利權）人：	中農聯華控股有限公司
主分類號：	B65G7/04	分類號：	B65G7/04
代理公司：	暫無信息	代理人：	暫無信息
地址：	350000 福建省福州市馬尾區***	國省代碼：	福建;35
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摘要：
搜索關鍵詞：	一種用于倉儲物流基于搬運機器人貨架方法
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【說明書】：

本發明公開了一種用于倉儲物流的基于搬運機器人的物流貨架搬運方法，包括：控制頂升旋轉組件執行頂升動作，使托盤運動至最高位置；控制托架由收納狀態切換至展開狀態；控制頂升旋轉組件執行下降動作，使貨架的四個腿部分別支撐至托架的四個托體上；控制機器人底盤運動，當機器人底盤需要轉彎時，控制機器人底盤原地轉動時，控制頂升旋轉組件執行旋轉動作，使托盤與機器人底盤等速反向轉動，使貨架相對于地面保持不動。本發明通過使搬運機器人在搬運貨架時使托架展開使四個托體托住貨架的四個腿，使得搬運貨架時，貨架的四個腿部以及底部均有支撐，如此搬運機器人在加減速或急停時，貨架不會產生晃動，更不會傾倒。

技術領域

本發明涉及倉儲物流技術領域，特別是涉及一種用于倉儲物流的基于搬運機器人的物流貨架搬運方法。

背景技術

當前在倉儲物流領域，運用搬運貨架的搬運機器人使用廣泛，其可將貨架搬運到分揀區域功供分揀人員揀貨，待分揀人員揀貨完成后再將貨架搬回原位。現有的搬運機器人都具有托住貨架的托盤，且其只依靠托盤頂起貨架，托盤的面積較小，只能頂住貨架底部中央位置，搬運過程中，貨架不穩定，容易晃動，甚至在搬運機器人急停時有傾倒危險。

發明內容

發明目的：為了克服現有技術中存在的不足，本發明提供一種搬運過程中可平穩托住貨架，使得貨架不會晃動及傾倒的用于倉儲物流的基于搬運機器人的物流貨架搬運方法。

技術方案：為實現上述目的，本發明的用于倉儲物流的基于搬運機器人的物流貨架搬運方法，所述物流貨架搬運機器人包括：

機器人底盤，其包括底盤座體，所述底盤座體的中部的左右兩側對稱設置有兩個主動輪，底盤座體的前、后側各設有若干從動輪；

托盤，其用于托起貨架；

頂升旋轉組件，其用于驅動所述托盤相對于所述機器人底盤作升降運動以及旋轉運動；及

托架，其包括四個托體，每個托體下均設置有滾輪；所述托架可在收納狀態與展開狀態間切換；在展開狀態下，四個托體分別可托住貨架的四個腿部，且所述托架整體可隨所述托盤相對于所述托盤轉動。

物流貨架搬運方法包括：

控制所述頂升旋轉組件執行頂升動作，使所述托盤運動至最高位置；

控制所述托架由收納狀態切換至展開狀態；

控制所述頂升旋轉組件執行下降動作，使貨架的四個腿部分別支撐至所述托架的四個托體上；

控制所述機器人底盤運動，當所述機器人底盤需要轉彎時，控制所述機器人底盤原地轉動時，控制所述頂升旋轉組件執行旋轉動作，使所述托盤與所述機器人底盤等速反向轉動，使所述貨架相對于地面保持不動。