[發(fā)明專利]可行駛區(qū)域判定的方法、智能駕駛系統(tǒng)和智能汽車

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010726575.7
• 申請(qǐng)日: 2020-07-25
• 公開（公告）號(hào): CN112444258A
• 公開（公告）日: 2021-03-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 郭劍艇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 華為技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/34
• 分類號(hào): G01C21/34
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

本申請(qǐng)實(shí)施例公開了一種應(yīng)用于智能駕駛的可行駛區(qū)域判定方法，根據(jù)車輛所處位置周圍的環(huán)境信息，確定當(dāng)前可行駛區(qū)域，根據(jù)所述車輛所處位置，查詢歷史可行駛區(qū)域庫(kù)，得到對(duì)應(yīng)的歷史可行駛區(qū)域的信息，將所述當(dāng)前可行駛區(qū)域與所述歷史可行駛區(qū)域疊加，得到本次的可行駛區(qū)域。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及智能汽車領(lǐng)域，尤其涉及應(yīng)用于智能駕駛的可行駛區(qū)域判定的方法、智能駕駛系統(tǒng)和智能汽車。

背景技術(shù)

隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，汽車的保有量迅速增加，而汽車技術(shù)也在與計(jì)算機(jī)技術(shù)發(fā)生越來(lái)越多的融合。近年來(lái)，智能汽車已成為車輛發(fā)展的新趨勢(shì)，越來(lái)越多的汽車采用了輔助駕駛(driver assistance)、自動(dòng)駕駛(automated driving)或智能網(wǎng)聯(lián)駕駛(intelligentnetwork driving)的系統(tǒng)。這類系統(tǒng)在行駛過(guò)程中通過(guò)車載圖像采集設(shè)備和車載傳感器等感知設(shè)備智能化探測(cè)障礙物、感知周圍環(huán)境，利用車載計(jì)算平臺(tái)(例如，移動(dòng)數(shù)據(jù)中心(mobile data center，MDC))決策車輛的行駛路徑并控制車輛的行駛狀態(tài)。

自動(dòng)駕駛技術(shù)具有廣泛的應(yīng)用前景和重要的研究意義。自動(dòng)駕駛通過(guò)感知設(shè)備檢測(cè)出道路和障礙物，自主地進(jìn)行駕駛操作，可以提升駕駛的安全性，降低交通事故發(fā)生率，減少人員和經(jīng)濟(jì)的損失；同時(shí)，自動(dòng)駕駛也可以與智能交通系統(tǒng)配合，更合理地分配道路資源，緩解城市擁堵。現(xiàn)階段的自動(dòng)駕駛技術(shù)還處在研究和測(cè)試階段，而可行駛區(qū)域檢測(cè)，則是高級(jí)輔助駕駛以及自動(dòng)駕駛必不可少的環(huán)節(jié)。

可行駛區(qū)域檢測(cè)方法，是根據(jù)當(dāng)前感知設(shè)備的輸入，確定可行駛區(qū)域的方法。現(xiàn)有技術(shù)旨在通過(guò)機(jī)器學(xué)習(xí)等手段，對(duì)路面進(jìn)行即時(shí)判定，識(shí)別可行駛區(qū)域。而基于當(dāng)前可行駛區(qū)域檢測(cè)技術(shù)的自動(dòng)駕駛，只是根據(jù)檢測(cè)出的當(dāng)前可行駛區(qū)域進(jìn)行可行駛路徑的規(guī)劃控制，路徑規(guī)劃的準(zhǔn)確度受限。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種應(yīng)用于智能駕駛的可行駛區(qū)域判定方法、智能駕駛系統(tǒng)和智能汽車，解決現(xiàn)有可行駛區(qū)域判定為即時(shí)判定，準(zhǔn)確度受限，無(wú)法自學(xué)習(xí)的問(wèn)題。

第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種應(yīng)用于智能駕駛的可行駛區(qū)域判定方法，包括：

智能駕駛系統(tǒng)獲取車輛所處位置周圍的環(huán)境信息，確定當(dāng)前可行駛區(qū)域；

所述智能駕駛系統(tǒng)根據(jù)所述車輛所處位置，查詢歷史可行駛區(qū)域庫(kù)，得到對(duì)應(yīng)的歷史可行駛區(qū)域的信息；

所述智能駕駛系統(tǒng)將所述當(dāng)前可行駛區(qū)域與所述歷史可行駛區(qū)域疊加，得到本次的可行駛區(qū)域。

本申請(qǐng)實(shí)施例通過(guò)將在先的可行駛區(qū)域的判定結(jié)果持久化到歷史可行駛區(qū)域庫(kù)，并應(yīng)用于后續(xù)的可行駛區(qū)域判定過(guò)程，從而使得智能駕駛系統(tǒng)可以從當(dāng)前可行駛區(qū)域選擇本次的行駛路徑，以輸出包括最優(yōu)路徑的本次可行駛區(qū)域。

所述智能駕駛系統(tǒng)判斷疊加得到的可行駛區(qū)域是否包含滿足第一長(zhǎng)度的可行駛車道，如果是，則將滿足第一長(zhǎng)度的可行駛車道作為本次的可行駛區(qū)域。當(dāng)疊加得到的可行駛區(qū)域不包含滿足第一長(zhǎng)度的可行駛車道時(shí)，將當(dāng)前可行駛區(qū)域作為所述本次的可行駛區(qū)域。

本申請(qǐng)實(shí)施例將車輛所在位置的歷史可行駛區(qū)域作為判定本次可行駛區(qū)域的一個(gè)因素，在一種可能的實(shí)施方式中，僅在疊加得到的可行駛區(qū)域存在滿足第一長(zhǎng)度的可行駛車道時(shí)，才將該疊加得到的可行駛區(qū)域作為本次可行駛區(qū)域進(jìn)行輸出，此時(shí)，滿足第一長(zhǎng)度的可行駛車道可以作為最優(yōu)路徑，從而使得輸出的本次可行駛區(qū)域準(zhǔn)確度更高。

在一種可能的實(shí)施方式中，本申請(qǐng)實(shí)施例對(duì)當(dāng)前可行駛區(qū)域和歷史可行駛區(qū)域進(jìn)行疊加，得到本次的可行駛區(qū)域可以為：

當(dāng)所述當(dāng)前可行駛區(qū)域與在先的k次歷史可行駛區(qū)域疊加得到的可行駛區(qū)域包含滿足第一長(zhǎng)度的可行駛車道時(shí)，則將疊加得到的可行駛區(qū)域作為本次的可行駛區(qū)域；