[發(fā)明專利]一種用于智能機(jī)械手的柔性磁致伸縮觸覺傳感器陣列

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010722402.8
• 申請(qǐng)日: 2020-07-24
• 公開（公告）號(hào): CN111872958B
• 公開（公告）日: 2023-03-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 翁玲;高紹陽;王博文;劉莎莎;趙軒
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 河北工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J13/08
• 分類號(hào): B25J13/08;B25J15/08
• 代理公司: 天津翰林知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 12210
• 代理人: 趙鳳英

1.一種用于智能機(jī)械手的柔性磁致伸縮觸覺傳感器陣列，所述的傳感器陣列由6或9個(gè)傳感單元，以2×3形式或者3×3形式排列在柔性印刷電路板上；

所述的傳感單元包括觸頭、鐵鎵絲、殼體、條形永磁體和霍爾元件；

其中，殼體兩側(cè)各放置一組永磁體，后部固定有霍爾元件；三條鐵鎵絲的一端從觸頭的下側(cè)穿入其內(nèi)，三條鐵鎵絲平行，間距均勻分布；鐵鎵絲以傾斜角度15°~30°穿過殼體的上表面，另一端與霍爾元件接觸；每一組永磁體由2~4個(gè)條形永磁體堆疊而成；觸頭為圓臺(tái)狀，水平分布；

所述的柔性磁致伸縮觸覺傳感器陣列中，傳感單元以2×3形式或者3×3形式排列在柔性印刷電路板上，每個(gè)傳感單元的霍爾元件的3個(gè)引腳插入柔性印刷電路板上對(duì)應(yīng)的焊盤；傳感單元之間，行間距為6~8mm；

所述的磁致伸縮觸覺傳感器陣列由硅膠封裝，僅露出傳感單元觸頭與引線端。

2.如權(quán)利要求1所述的用于智能機(jī)械手的柔性磁致伸縮觸覺傳感器陣列，其特征為所述的電路板中，基板的頂端和底端各設(shè)置有一排引線端出線焊盤；焊盤的總數(shù)為傳感單元的數(shù)量+4；頂端一排焊盤中，兩側(cè)的焊盤分別為電路板的副VCC端和電路板的主GND端；

底端的一排焊盤中，兩側(cè)的焊盤分別為電路板的主VCC端和電路板的副GND端；

其余的焊盤分別和各個(gè)傳感單元霍爾元件的SIGNAL端相連；

電路板上還設(shè)置有三排過孔，第一排為3個(gè)GND屬性的過孔，其余兩排為5個(gè)VCC屬性的過孔；

每個(gè)傳感單元的下部，各有一組端口，分別為焊盤VCC端、焊盤GND端、焊盤SIGNAL端，分別和傳感單元中霍爾元件的3個(gè)引腳對(duì)應(yīng)相連；各個(gè)傳感單元的GND端依次串聯(lián)，并由電路接至主GND焊盤；同理，各個(gè)傳感單元的VCC端也是如此；傳感單元的SIGNAL端通過電路直接與各個(gè)對(duì)應(yīng)的SIGNAL焊盤連接。

3.如權(quán)利要求1所述的用于智能機(jī)械手的柔性磁致伸縮觸覺傳感器陣列，其特征為所述的殼體垂直向下的投影為拱形門狀，材質(zhì)為環(huán)氧樹脂。

4.如權(quán)利要求1所述的用于智能機(jī)械手的柔性磁致伸縮觸覺傳感器陣列，其特征為所述的條形永磁體靠近霍爾元件的一端為N極。

5.如權(quán)利要求1所述的用于智能機(jī)械手的柔性磁致伸縮觸覺傳感器陣列，其特征為所述的鐵鎵絲的長(zhǎng)度為8~12mm，直徑為0.3~0.8mm。

6.如權(quán)利要求1所述的用于智能機(jī)械手的柔性磁致伸縮觸覺傳感器陣列，其特征為所述的條形永磁體在高度方向上堆疊2~4個(gè)永磁體。

7.如權(quán)利要求1所述的用于智能機(jī)械手的柔性磁致伸縮觸覺傳感器陣列，其特征為所述的柔性磁致伸縮觸覺傳感器陣列的長(zhǎng)為46.5~50.0mm，寬為26.5~30.0mm，高度為2.5~2.8mm。