[發明專利]一種可調姿三自由度并聯救援機器人

有效

• 申請號: 202010711455.X
• 申請日: 2020-07-22
• 公開（公告）號: CN111872916B
• 公開（公告）日: 2021-12-21
• 發明（設計）人: 趙延治;啜佳帥;肖子軒;趙曉山;付玉行
• 申請（專利權）人: 燕山大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/00;B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 大連東方專利代理有限責任公司 21212
• 代理人: 何圣斐;李洪福

1.一種可調姿三自由度并聯救援機器人，其特征在于：所述機器人包括動平臺、運動分支、越障機構和示意執行機構；所述運動分支分別設置在動平臺左右兩端的底部，所述越障機構分別設置在運動分支的底部，所述示意執行機構對稱設置在動平臺中間左右兩側的底部；

所述動平臺包括矩形頂座和對稱設置在矩形頂座中間左右兩側用于連接示意執行機構的若干豎梁；且所述矩形頂座中心處的上部設置有陀螺儀；

所述運動分支包括設置在矩形頂座一端底部中間位置的第一分支，以及對稱設置在矩形頂座另一端前后兩側底部的第二分支和第三分支；

所述第一分支包括依次連接在動平臺與越障機構之間的第一轉動副、第一移動副和第一球鉸；所述第二分支包括依次連接在動平臺與越障機構之間的第二轉動副、第二移動副和第二球鉸；所述第三分支包括依次連接在動平臺與越障機構之間的第三轉動副、第三移動副和第三球鉸；

所述第一移動副為一級剪叉機構，所述第二移動副、第三移動副為尺寸相同的二級剪叉機構，且所述一級剪叉機構的寬度大于二級剪叉機構的寬度。

2.根據權利要求1所述的一種可調姿三自由度并聯救援機器人，其特征在于：所述一級剪叉機構和二級剪叉機構為由絲杠驅動的主運動副。

3.根據權利要求1或2所述的一種可調姿三自由度并聯救援機器人，其特征在于：所述第一球鉸、第二球鉸和第三球鉸為尺寸相同的球關節軸承。

4.根據權利要求1或2所述的一種可調姿三自由度并聯救援機器人，其特征在于：所述第二分支和第三分支結構、尺寸均相同。

5.根據權利要求1所述的一種可調姿三自由度并聯救援機器人，其特征在于：所述越障機構包括設置在第一分支底部的第一履帶底盤和設置在第二分支底部的第二履帶底盤，以及設置在第三分支底部的第三履帶底盤，且所述第二履帶底盤和第三履帶底盤的尺寸相同，所述第一履帶底盤的長度大于第二履帶底盤和第三履帶底盤的長度。