[發明專利]確定機器人運行參數的方法和裝置以及機器人的控制系統

有效

• 申請號: 202010707557.4
• 申請日: 2020-07-21
• 公開（公告）號: CN112025699B
• 公開（公告）日: 2022-04-05
• 發明（設計）人: 劉宗揚;應坤;蘇志偉;李飛;伍義陽
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 周春枚

1.一種確定機器人運行參數的方法，其特征在于，包括：

獲取步驟：獲取機器人的目標電機的電流值；

運算步驟：將所述電流值與預設電流值作差以獲得電流差值；

重復步驟：重復所述獲取步驟和所述運算步驟直到獲得的所述電流差值處于預設范圍內，則將所述電流值對應的運動參數確定為目標運行參數，

在獲取機器人的目標電機的電流值之前，所述方法包括：

確定預設運動參數，并依據所述預設運動參數控制所述機器人的目標軸關節按照運動線路運行多次以獲得對應的多條運動曲線，其中，所述目標電機帶動所述目標軸關節運動，所述運動曲線用于表征所述目標電機的電流變化，

獲取機器人的目標電機的電流值包括：

處理多條所述運動曲線，以獲得多條所述運動曲線對應的多個所述電流值，其中，所述電流值至少包括電流平均值和電流峰值；

計算多個所述電流值的平均值，將所述平均值確定為所述目標電機的電流值。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在重復所述獲取步驟和所述運算步驟直到獲得的所述電流差值處于預設范圍內，則將所述電流值對應的運動參數確定為目標運行參數之前，所述方法還包括：

依據所述電流差值，判斷所述電流值與所述預設電流值的大小；

如果所述電流值大于所述預設電流值，則將預設運動參數調小；

如果所述電流值小于所述預設電流值，則將所述預設運動參數調大。

3.一種確定機器人運行參數的裝置，其特征在于，包括：

獲取單元，用于執行獲取步驟以獲取機器人的目標電機的電流值；

作差單元，用于執行運算步驟以將所述電流值與預設電流值作差以獲得電流差值；

第一確定單元，用于重復所述獲取步驟和所述運算步驟直到獲得的所述電流差值處于預設范圍內，則將所述電流值對應的運動參數確定為目標運行參數，

第二確定單元，用于在獲取機器人的目標電機的電流值之前， 確定預設運動參數，并依據所述預設運動參數控制所述機器人的目標軸關節按照運動線路運行多次以獲得對應的多條運動曲線，其中，所述目標電機帶動所述目標軸關節運動，所述運動曲線用于表征所述目標電機的電流變化，

所述獲取單元包括：

獲取子單元，用于處理多條所述運動曲線，以獲得多條所述運動曲線對應的多個所述電流值，其中，所述電流值至少包括電流平均值和電流峰值；

確定子單元，用于計算多個所述電流值的平均值，將所述平均值確定為所述目標電機的電流值。

4.一種機器人的控制系統，其特征在于，所述控制系統包括運動執行機構、參數回饋模塊和參數處理模塊，所述運動執行機構中包含有多個軸關節，其中，

所述運動執行機構，用于確定預設運動參數，并依據所述預設運動參數獲取機器人的目標軸關節對應的目標電機的電流值；

所述參數處理模塊，用于將所述電流值與預設電流值作差以獲得電流差值；

所述參數回饋模塊，用于獲取所述目標電機的實時電流值，并依據所述電流值對所述預設運動參數進行調整以使所述電流差值處于預設范圍內，

所述運動執行機構還用于依據所述預設運動參數控制所述機器人的目標軸關節按照運動線路運行多次以獲得對應的多條運動曲線，其中，所述目標電機帶動所述目標軸關節運動，所述運動曲線用于表征所述目標電機的電流變化，

所述運動執行機構依據所述預設運動參數獲取機器人的目標軸關節對應的目標電機的電流值，包括：

所述運動執行機構處理多條所述運動曲線，以獲得多條所述運動曲線對應的多個所述電流值，其中，所述電流值至少包括電流平均值和電流峰值；

所述運動執行機構計算多個所述電流值的平均值，將所述平均值確定為所述目標電機的電流值。

5.一種“計算機可讀存儲介質”或“非易失性存儲介質”，其特征在于，所述“計算機可讀存儲介質”或“非易失性存儲介質”包括存儲的程序，其中，在所述程序運行時控制所述“計算機可讀存儲介質”或“非易失性存儲介質”所在設備執行權利要求1或2所述一種確定機器人運行參數的方法。

6.一種處理器，其特征在于，所述處理器用于運行程序，其中，所述程序運行時執行權利要求1或2所述一種確定機器人運行參數的方法。