[發明專利]一種相機外參動態標定方法

在審

• 申請號: 202010700766.6
• 申請日: 2020-07-20
• 公開（公告）號: CN112509054A
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發明（設計）人: 張蓉;張放;李曉飛;張德兆;王肖;霍舒豪
• 申請（專利權）人: 北京智行者科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 北京慧誠智道知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11539
• 代理人: 戴燕

1.一種相機外參動態標定方法，其特征在于，所述動態標定方法包括：

相機根據預設時間間隔對車輛前方固定區域進行圖像采集，得到多幀第一圖像，并發送給車道線檢測模塊；每幀所述第一圖像具有圖像ID；

所述車道線檢測模塊將每幀所述第一圖像輸入深度學習模型，得到輸出的每幀所述第一圖像的車道線信息；所述車道線信息包括圖像ID、每條車道線的車道線ID、所述車道線ID對應的像素坐標；

確定所述車輛是否處于直行狀態；

當所述車輛處于直行狀態時，所述車道線檢測模塊將所述車道線信息發送給存儲模塊；當所述存儲模塊內車道線信息的數量達到第一預設數量時，所述標定模塊從所述存儲模塊選取第二預設數量的所述車道線信息；所述第二預設數量小于所述第一預設數量；

所述標定模塊在第二預設數量的每個車道線信息中確定任意兩個車道線ID，為選中車道線ID，并且根據所述選中車道線ID對應的像素坐標和多個預設縱坐標計算選中車道線與預設標定線的多組交點的位置坐標；所述每組交點包括一個預設縱坐標與所述選中車道線ID對應的兩個車道線的兩個交點；

所述標定模塊根據預設轉換系數和所述多組交點的位置坐標得到所述多組交點在車輛基準坐標系中的相對位置坐標，并且根據每組交點的相對位置坐標計算得到每組交點中兩個交點之間的相對間距；根據一個車道線信息中的各組交點的相對間距進行標準差計算，得到所述車道線信息對應的標準差參數；所述標準差參數具有對應的圖像ID；

所述標定模塊根據所述第二預設數量個所述標準差參數的均值與預設最優參數的比較結果確定是否調整所述相機的外參；

其中，當所述標準差參數的均值不等于預設最優參數時，所述標定模塊根據梯度下降法或者網格搜索法調整所述外參，得到調整后的外參；

所述標定模塊根據預設相機內參和所述調整后的外參進行乘法計算，并且將所述計算結果賦值給所述預設轉換系數，并再次執行所述相機外參動態標定方法。

2.根據權利要求1所述的相機外參動態標定方法，其特征在于，所述標定模塊根據所述第二預設數量個所述標準差參數的均值與預設最優參數的比較結果確定是否調整所述相機的外參之后，所述方法還包括：

當所述標準差參數的均值等于預設數值時，所述標定模塊確定所述預設轉換系數不變。

3.根據權利要求2所述的相機外參動態標定方法，其特征在于，在所述相機根據預設時間間隔對車輛前方固定區域進行圖像采集，得到多幀第一圖像之后，所述動態標定方法還包括：

所述相機將所述多幀第一圖像發送給目標檢測模塊；

所述目標檢測模塊根據機器視覺技術或者人工神經網絡技術對所述第一圖像進行識別處理，得到目標信息，并發送給標定模塊；所述目標信息包括目標ID和所述目標ID對應的像素坐標。

4.根據權利要求3所述的相機外參動態標定方法，其特征在于，所述動態標定方法還包括：

所述標定模塊根據所述轉換系數和所述目標的像素坐標得到所述目標的相對位置坐標。

5.根據權利要求1所述的相機外參動態標定方法，其特征在于，所述確定所述車輛是否處于直行狀態具體包括：

所述車道線檢測模塊從所述車輛的控制器獲取車速和方向盤轉角，并且根據所述車速和方向盤轉角判斷所述車輛是否處于直行狀態。

6.根據權利要求5所述的相機外參動態標定方法，其特征在于，當所述車速小于預設車速和/或所述方向盤轉角大于等于預設轉角時，所述車道線檢測模塊判斷所述車輛不處于直行狀態，停止向所述存儲模塊發送所述車道線信息；

當所述車速大于等于預設車速并且所述方向盤轉角小于預設轉角時，所述車道線檢測模塊判斷所述車輛處于直行狀態。

7.根據權利要求1所述的相機外參動態標定方法，其特征在于，在所述車道線檢測模塊將所述車道線信息發送給存儲模塊之后，所述動態標定方法還包括：

所述存儲模塊存儲并統計所述車道線信息的存儲數量，判斷所述存儲數量是否達到第一預設數量。