[發(fā)明專利]圖像采集設(shè)備的外參數(shù)標(biāo)定方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010699987.6
• 申請(qǐng)日: 2020-07-20
• 公開（公告）號(hào): CN111815719A
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 遠(yuǎn)財(cái)貿(mào);楊鵬斌;韓豐澤;倪菲;楊洋
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/80
• 分類號(hào): G06T7/80
• 代理公司: 北京市鑄成律師事務(wù)所 11313
• 代理人: 閻敏;楊瑾瑾

1.一種圖像采集設(shè)備的外參數(shù)標(biāo)定方法，所述圖像采集設(shè)備設(shè)置于車輛的車身側(cè)面，所述圖像采集設(shè)備的視野向下，所述車輛側(cè)面的地面上設(shè)置有標(biāo)定板，并且所述標(biāo)定板在所述圖像采集設(shè)備的視野范圍內(nèi)，所述方法包括：

獲取所述圖像采集設(shè)備攝取的圖像；

確定所述圖像中的標(biāo)定板上的多個(gè)標(biāo)記點(diǎn)；

根據(jù)各個(gè)所述標(biāo)記點(diǎn)在圖像像素坐標(biāo)系及標(biāo)定板坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，確定所述圖像像素坐標(biāo)系到所述標(biāo)定板坐標(biāo)系的第一轉(zhuǎn)換矩陣；

根據(jù)所述車輛的至少一個(gè)車輪接地點(diǎn)在所述標(biāo)定板坐標(biāo)系及車身坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，確定所述標(biāo)定板坐標(biāo)系到所述車身坐標(biāo)系的第二轉(zhuǎn)換矩陣；

利用所述第一轉(zhuǎn)換矩陣和所述第二轉(zhuǎn)換矩陣，確定所述圖像采集設(shè)備的外參數(shù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述標(biāo)定板包括ChArUco標(biāo)定板。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述確定所述圖像中的標(biāo)定板上的多個(gè)標(biāo)記點(diǎn)，包括：確定所述ChArUco標(biāo)定板上的多個(gè)棋盤格角點(diǎn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一所述的方法，其中，所述車輪接地點(diǎn)在所述標(biāo)定板坐標(biāo)系下的坐標(biāo)的確定方式包括：

確定所述車輛一側(cè)的兩個(gè)車輪接地點(diǎn)在所述標(biāo)定板坐標(biāo)系下的坐標(biāo)；

利用確定出的坐標(biāo)及所述車輛的車輛模型，確定所述車輛另一側(cè)的兩個(gè)車輪接地點(diǎn)在所述標(biāo)定板坐標(biāo)系下的坐標(biāo)。

5.一種圖像采集設(shè)備外參數(shù)的精度誤差衡量方法，所述圖像采集設(shè)備外參數(shù)由圖像像素坐標(biāo)系到標(biāo)定板坐標(biāo)系的第一轉(zhuǎn)換矩陣、以及標(biāo)定板坐標(biāo)系到車身坐標(biāo)系的第二轉(zhuǎn)換矩陣確定，所述方法包括：

衡量所述第一轉(zhuǎn)換矩陣和/或所述第二轉(zhuǎn)換矩陣的精度誤差；其中，

衡量所述第一轉(zhuǎn)換矩陣的精度誤差包括：利用標(biāo)定板中的標(biāo)定點(diǎn)在所述圖像像素坐標(biāo)系下的坐標(biāo)及所述第一轉(zhuǎn)換矩陣，計(jì)算所述標(biāo)定點(diǎn)在所述標(biāo)定板坐標(biāo)系下的第一坐標(biāo)；計(jì)算所述第一坐標(biāo)與所述標(biāo)定點(diǎn)在所述標(biāo)定板坐標(biāo)系下的真實(shí)坐標(biāo)的距離，用于衡量所述第一轉(zhuǎn)換矩陣的精度誤差；

衡量所述第二轉(zhuǎn)換矩陣的精度誤差包括：利用所述車輛的車輪接地點(diǎn)在所述標(biāo)定板坐標(biāo)系下的坐標(biāo)及所述第二轉(zhuǎn)換矩陣，計(jì)算所述車輪接地點(diǎn)在所述車身坐標(biāo)系下的第二坐標(biāo)；計(jì)算所述第二坐標(biāo)與所述車輪接地點(diǎn)在所述車身坐標(biāo)系下的真實(shí)坐標(biāo)的距離，用于衡量所述第二轉(zhuǎn)換矩陣的精度誤差。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，所述標(biāo)定板中的標(biāo)定點(diǎn)包括，所述標(biāo)定板中確定所述第一轉(zhuǎn)換矩陣時(shí)未使用的標(biāo)定點(diǎn)；

所述車輛的車輪接地點(diǎn)包括，所述車輛的車輪接地點(diǎn)中確定所述第二轉(zhuǎn)換矩陣時(shí)未使用的車輪接地點(diǎn)。

7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的方法，其中，所述標(biāo)定板包括ChArUco標(biāo)定板。

8.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的方法，還包括：

利用設(shè)置于車輛同側(cè)的兩個(gè)圖像采集設(shè)備，分別擬合一條直線；確定兩條所述直線的夾角，用于衡量圖像采集設(shè)備外參數(shù)的精度誤差；

其中，利用各個(gè)所述圖像采集設(shè)備擬合直線的方式包括：

確定所述圖像采集設(shè)備攝取的圖像中，所述標(biāo)定板上同一條直線上的多個(gè)標(biāo)定點(diǎn)；

針對(duì)每個(gè)所述標(biāo)定點(diǎn)，利用所述標(biāo)定點(diǎn)在標(biāo)定板坐標(biāo)系下的坐標(biāo)、所述第一轉(zhuǎn)換矩陣和所述第二轉(zhuǎn)換矩陣，確定所述標(biāo)定點(diǎn)在所述車身坐標(biāo)系下的坐標(biāo)；

利用所述多個(gè)標(biāo)定點(diǎn)在所述車身坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，將所述多個(gè)標(biāo)定點(diǎn)擬合成一條直線。

9.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的方法，還包括：利用所述第一轉(zhuǎn)換矩陣的精度誤差，確定所述圖像采集設(shè)備的高精度區(qū)域。