[發明專利]一種變剛度彈性驅動器

在審

• 申請號: 202010698689.5
• 申請日: 2020-07-20
• 公開（公告）號: CN111716344A
• 公開（公告）日: 2020-09-29
• 發明（設計）人: 王才東;肖艷秋;劉曉麗;王新杰;鄭華棟;董祥升;劉建秀;崔光珍;王曼;王良文;王翊臣;牛震;許武威
• 申請（專利權）人: 鄭州輕工業大學
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;F16H37/12
• 代理公司: 北京權智天下知識產權代理事務所(普通合伙) 11638
• 代理人: 徐小淇

1.一種變剛度彈性驅動器，其特征在于，包括：殼體組件，包括同軸設置且可相對轉動的內殼體和外殼體，所述外殼體與輸出端連接，所述內殼體與輸入軸傳動連接；調柔裝置，相互平行地設置在所述內殼體上，所述調柔裝置對稱設置在所述輸入軸的兩側，所述調柔裝置包括傳動組件和設置在所述傳動組件兩側的彈性組件，所述傳動組件與所述輸入軸傳動連接，以帶動所述彈性組件沿預設路徑壓縮；變剛結構，包括設置在所述內殼體上的行星輪組和設置在所述外殼體上的雙向絲杠，所述行星輪組的太陽輪固設于所述輸入軸上，所述行星輪組的兩個行星輪嚙合在所述太陽輪與所述內殼體之間，所述雙向絲杠上螺紋連接有與所述行星輪卡接的滑塊，所述滑塊可沿所述雙向絲杠滑動。

2.如權利要求1所述的變剛度彈性驅動器，其特征在于，所述內殼體和所述外殼體均由轉盤軸承支撐，所述外殼體的內圈與所述內殼體的外圈固定連接。

3.如權利要求1所述的變剛度彈性驅動器，其特征在于，所述傳動組件包括齒輪以及與所述齒輪嚙合的齒條，所述齒輪固設于所述輸入軸上，所述齒條滑動連接在所述內殼體上，所述所述彈性組件位于所述齒條的兩側。

4.如權利要求1所述的變剛度彈性驅動器，其特征在于，所述調柔裝置還包括導桿，所述導桿固設于所述內殼體上，所述齒條和所述彈性組件均套設在所述導桿上。

5.如權利要求1所述的變剛度彈性驅動器，其特征在于，所述彈性組件包括螺旋彈簧。

6.如權利要求1所述的變剛度彈性驅動器，其特征在于，所述行星輪組還包括支架，所述支架轉動連接在所述輸入軸上，所述行星輪轉動連接在支架上。

7.如權利要求1所述的變剛度彈性驅動器，其特征在于，所述內殼體的頂部具有內嚙合齒輪，所述行星輪嚙合在所述太陽輪和所述內嚙合齒輪之間。

8.如權利要求1所述的變剛度彈性驅動器，其特征在于，所述行星輪上固設有槽板，所述滑塊與所述槽板卡接。

9.如權利要求1所述的變剛度彈性驅動器，其特征在于，所述變剛結構還包括與所述雙向絲杠傳動連接的變剛電機，所述變剛電機設置在所述外殼體上。

10.如權利要求1所述的變剛度彈性驅動器，其特征在于，所述輸出端包括輸出蓋板，所述輸出蓋板與所述外殼體固定連接，所述輸出蓋板上設有輸出軸。