[發(fā)明專利]無人車的控制方法及裝置、計算機(jī)存儲介質(zhì)、電子設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010698612.8
• 申請日: 2020-07-20
• 公開（公告）號: CN111862604B
• 公開（公告）日: 2022-03-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 鄭杰
• 申請（專利權(quán)）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G08G1/0967;G08G1/0968;G08G1/0969
• 代理公司: 北京律智知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11438
• 代理人: 王輝;闞梓瑄

1.一種無人車的控制方法，其特征在于，包括：

獲取無人車的實時位置，從所述實時位置所處的道路參考線上選取一目標(biāo)參考線片段；所述道路參考線滿足運動學(xué)約束條件；所述從所述實時位置所處的道路參考線上選取一目標(biāo)參考線片段，包括：獲取所述實時位置在目標(biāo)維度方向上的坐標(biāo)值；獲取所述坐標(biāo)值與搜索半徑的差值，以及，所述坐標(biāo)值與所述搜索半徑的和值；根據(jù)所述差值與所述和值確定一坐標(biāo)范圍；根據(jù)所述坐標(biāo)范圍從所述實時位置所處的道路參考線上選取所述目標(biāo)參考線片段；

獲取所述目標(biāo)參考線片段的曲率平均值；

根據(jù)所述曲率平均值的數(shù)值大小，確定所述無人車與道路中心線的行駛間距；所述根據(jù)所述曲率平均值的數(shù)值大小，確定所述無人車與道路中心線的行駛間距，包括：當(dāng)所述曲率平均值小于曲率閾值時，確定所述無人車與所述道路中心線的行駛間距為一目標(biāo)數(shù)值；當(dāng)所述曲率平均值大于或等于曲率閾值時，根據(jù)所述目標(biāo)數(shù)值、所述曲率平均值與所述曲率閾值，確定所述無人車與所述道路中心線的行駛間距。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)數(shù)值、所述曲率平均值與所述曲率閾值，確定所述無人車與所述道路中心線的行駛間距，包括：

獲取所述曲率平均值與所述曲率閾值的差值；

根據(jù)所述目標(biāo)數(shù)值、所述差值與高斯標(biāo)準(zhǔn)差，確定所述無人車與所述道路中心線的行駛間距。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述坐標(biāo)范圍從所述實時位置所處的道路參考線上選取所述目標(biāo)參考線片段，包括：

獲取所述道路參考線上各個位置點在Frenet坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值；

確定所述目標(biāo)維度方向上的坐標(biāo)值處于所述坐標(biāo)范圍內(nèi)的多個目標(biāo)位置點；

將所述多個目標(biāo)位置點組成的片段確定為所述目標(biāo)參考線片段。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述獲取無人車的實時位置，包括：

獲取所述無人車在笛卡爾坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值；

將所述坐標(biāo)值映射至所述Frenet坐標(biāo)系中，得到所述無人車的實時位置。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

通過設(shè)置于所述無人車上的定位傳感器，確定所述無人車在所述笛卡爾坐標(biāo)系中的坐標(biāo)值。

6.一種無人車的控制裝置，其特征在于，包括：

第一獲取模塊，用于獲取無人車的實時位置，從所述實時位置所處的道路參考線上選取一目標(biāo)參考線片段；所述道路參考線滿足運動學(xué)約束條件；獲取所述實時位置在目標(biāo)維度方向上的坐標(biāo)值；獲取所述坐標(biāo)值與搜索半徑的差值，以及，所述坐標(biāo)值與所述搜索半徑的和值；根據(jù)所述差值與所述和值確定一坐標(biāo)范圍；根據(jù)所述坐標(biāo)范圍從所述實時位置所處的道路參考線上選取所述目標(biāo)參考線片段；

第二獲取模塊，用于獲取所述目標(biāo)參考線片段的曲率平均值；

確定模塊，用于當(dāng)所述曲率平均值小于曲率閾值時，確定所述無人車與所述道路中心線的行駛間距為一目標(biāo)數(shù)值；當(dāng)所述曲率平均值大于或等于曲率閾值時，根據(jù)所述目標(biāo)數(shù)值、所述曲率平均值與所述曲率閾值，確定所述無人車與所述道路中心線的行駛間距。

7.一種計算機(jī)存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機(jī)程序，其特征在于，所述計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1～5中任意一項所述的無人車的控制方法。

8.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：

處理器；以及

存儲器，用于存儲所述處理器的可執(zhí)行指令；

其中，所述處理器配置為經(jīng)由執(zhí)行所述可執(zhí)行指令來執(zhí)行權(quán)利要求1～5中任意一項所述的無人車的控制方法。