[發明專利]無雷達引導的固定屏占比穩定自動跟蹤方法

有效

• 申請號: 202010696829.5
• 申請日: 2020-07-20
• 公開（公告）號: CN112033372B
• 公開（公告）日: 2022-11-04
• 發明（設計）人: 王彩霞;徐馮飛;張然
• 申請（專利權）人: 河北漢光重工有限責任公司
• 主分類號: G01C11/00
• 分類號: G01C11/00;G01J5/48;G06T7/20
• 代理公司: 北京理工大學專利中心 11120
• 代理人: 溫子云

1.一種無雷達引導的固定屏占比穩定自動跟蹤方法，其特征在于，包括：

步驟1、光電跟蹤儀設置在飛機跑道降落通道入口處，按照初始等待角度(α₀,β₀)和等待焦距f₀觀測空中對象；所述光電跟蹤儀初始等待角度(α₀,β₀)和等待焦距f₀根據設定的飛機開始跟蹤位置與光電跟蹤儀之間的空間位置關系確定；其中，(α₀,β₀)為方位角和俯仰角；

步驟2、當光電跟蹤儀檢測到飛機抵達所述飛機開始跟蹤位置時，開始跟蹤，光電跟蹤儀自動調整焦距和角度(α,β)，獲取此時的飛機像素數N_x×N_y；N_x為行數，N_y為列數；

步驟3、根據光電跟蹤儀的實時角度(α,β)和光電跟蹤儀與飛機跑道中心的距離l，計算飛機與光電跟蹤儀之間的實時距離

步驟4、以X軸為例，利用光電跟蹤儀當前的實時焦距f和步驟3確定的實時距離L，計算飛機實際在水平方向上的長度H：

其中，X為光電跟蹤儀靶面的水平尺寸，a為光電跟蹤儀的水平方向分辨率

步驟5、利用步驟4確定的飛機實際在水平方向上的長度H和步驟3計算出的實時距離L，計算光電跟蹤儀固定屏占比K下的焦距光電跟蹤儀響應該焦距f_K并進行穩定跟蹤，N_x1為跟蹤器在水平方向上的最佳跟蹤像素；在跟蹤過程中，不斷更新和焦距并采用焦距f_K進行跟蹤；

步驟6、根據方位角度實時判斷飛機是否落地，落地后完成本次自動跟蹤，自動調轉至初始等待角度等待下一輪自動檢測和跟蹤。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟1中初始等待角度(α₀,β₀)的確定方式為：

其中，I為飛機開始跟蹤位置相對于光電跟蹤儀垂直于跑道中心線并與跑道中心線相交位置的距離；h為飛機在所述飛機開始跟蹤位置處距離地面高度，采用h＝I×sin3°。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟1中等待焦距f₀的確定方式為：其中，I₂為飛機開始跟蹤位置相對于光電跟蹤儀的距離，H₀為設定的飛機在水平方向的長度。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，該方法進一步包括：根據步驟4計算獲得的飛機實際在水平方向上的長度H查表確定飛機類型。

5.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述設定的飛機在水平方向的長度H₀采用所需檢測所有型號飛機的水平方向的長度均值。