[發(fā)明專利]一種螺帽搬運(yùn)機(jī)器人末端執(zhí)行器

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010696722.0
• 申請(qǐng)日: 2020-07-17
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112059568B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-05-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王長(zhǎng)林
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江蘇開(kāi)放大學(xué)（江蘇城市職業(yè)學(xué)院）
• 主分類號(hào): B23P19/00
• 分類號(hào): B23P19/00;B25J15/06;B65G47/91
• 代理公司: 南京申云知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32274
• 代理人: 邱興天

本發(fā)明公開(kāi)了一種螺帽搬運(yùn)機(jī)器人末端執(zhí)行器，包括導(dǎo)正銷、吸嘴、導(dǎo)向筒、減速齒輪和固定桿，固定桿的正下方設(shè)置有導(dǎo)正銷，固定桿末端設(shè)置有吸嘴，導(dǎo)向筒的頂端設(shè)置有支架，且支架上設(shè)置有電機(jī)，所述電機(jī)下端連接有螺紋外殼，所述外殼內(nèi)部設(shè)置有減速齒輪，所述固定桿上端設(shè)置有第一凹槽，且減速齒輪與第一凹槽相配合，所述導(dǎo)向筒內(nèi)部設(shè)置有固定桿，所述導(dǎo)向筒內(nèi)壁設(shè)置有第二凹槽，所述固定桿上端設(shè)置有凸緣，且凸緣設(shè)置在導(dǎo)向筒內(nèi)壁的第二凹槽內(nèi)，所述凸緣上設(shè)置有彈簧。該螺帽搬運(yùn)機(jī)器人末端執(zhí)行器可以對(duì)螺帽進(jìn)行中心定位，可以調(diào)節(jié)六角螺帽的方向，避免出現(xiàn)偏差，操作簡(jiǎn)單方便，大大提高了工作效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于螺帽搬運(yùn)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種螺帽搬運(yùn)機(jī)器人末端執(zhí)行器。

背景技術(shù)

現(xiàn)有的自動(dòng)化裝配中，很多細(xì)小零件大多采用機(jī)器人自動(dòng)安裝。如現(xiàn)有一種常用的六角螺帽，搬運(yùn)該六角螺帽的機(jī)器人末端執(zhí)行器大多為一種吸筆，利用吸筆吸附六角螺帽，然后通過(guò)機(jī)器人的多向移動(dòng)將該螺帽搬運(yùn)至指定位置。現(xiàn)有技術(shù)的吸筆無(wú)法準(zhǔn)備定位螺帽的中心位置，可能到導(dǎo)致螺帽放置位置有偏差，且螺帽并非圓形，具有一定的方向性，搬運(yùn)后螺帽的方向也可能出現(xiàn)偏差。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的上述問(wèn)題，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題在于提供一種螺帽搬運(yùn)機(jī)器人末端執(zhí)行器，以解決目前的搖末端執(zhí)行器搬運(yùn)該六角螺帽的時(shí)候會(huì)出現(xiàn)偏差的問(wèn)題。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案為：

一種螺帽搬運(yùn)機(jī)器人末端執(zhí)行器，包括導(dǎo)正銷、吸嘴、導(dǎo)向筒、減速齒輪和固定桿，固定桿的正下方設(shè)置有導(dǎo)正銷，固定桿末端設(shè)置有吸嘴，導(dǎo)向筒的頂端設(shè)置有支架，且支架上設(shè)置有電機(jī)，所述電機(jī)下端連接有螺紋外殼，所述外殼內(nèi)部設(shè)置有減速齒輪，所述固定桿上端設(shè)置有第一凹槽，且減速齒輪與第一凹槽相配合，所述導(dǎo)向筒內(nèi)部設(shè)置有固定桿，所述導(dǎo)向筒內(nèi)壁設(shè)置有第二凹槽，所述固定桿上端設(shè)置有凸緣，且凸緣設(shè)置在導(dǎo)向筒內(nèi)壁的第二凹槽內(nèi)，所述凸緣上設(shè)置有彈簧，所述彈簧的兩端分別與凸緣和第二凹槽上壁相連接。

進(jìn)一步的，所述導(dǎo)正銷的一端為圓錐形。

進(jìn)一步的，所述導(dǎo)向筒的下端設(shè)置有開(kāi)口，且開(kāi)口形狀與螺帽形狀相匹配，并且開(kāi)口口徑自下而上逐漸減小。

進(jìn)一步的，所述彈簧與凸緣和第二凹槽上壁均為固定連接。

進(jìn)一步的，所述第一凹槽設(shè)置有內(nèi)齒，且內(nèi)齒與減速齒輪相配合，所述第一凹槽的高度大于減速齒輪的高度。

進(jìn)一步的，所述螺紋外殼內(nèi)壁設(shè)置有齒，且外殼內(nèi)壁的齒與減速齒輪的外齒相嚙合，所述螺紋外殼的齒數(shù)大于減速齒輪的齒數(shù)。

進(jìn)一步的，所述電機(jī)與支架為固定連接。

進(jìn)一步的，所述固定桿與導(dǎo)向筒構(gòu)成滑動(dòng)結(jié)構(gòu)。

進(jìn)一步的，支架與導(dǎo)向筒通過(guò)鎖扣連接。

有益效果：與現(xiàn)有技術(shù)相比，本申請(qǐng)具有以下優(yōu)勢(shì)：

該螺帽搬運(yùn)機(jī)器人末端執(zhí)行器可以對(duì)螺帽進(jìn)行中心定位，可以調(diào)節(jié)六角螺帽的方向，當(dāng)螺母偏移角度較大時(shí)，電機(jī)帶動(dòng)螺紋外殼轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)減速齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，減速齒輪再帶動(dòng)固定桿轉(zhuǎn)動(dòng)，將螺母轉(zhuǎn)動(dòng)至于對(duì)應(yīng)位置，使其與導(dǎo)向筒的開(kāi)口相吻合，避免出現(xiàn)偏差，操作簡(jiǎn)單方便，大大提高了工作效率。

附圖說(shuō)明

圖1是螺帽搬運(yùn)機(jī)器人末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步的說(shuō)明。