[發明專利]一種用于機器人自動加油的車輛引導系統及引導方法

在審

• 申請號: 202010690441.4
• 申請日: 2020-07-17
• 公開（公告）號: CN111968400A
• 公開（公告）日: 2020-11-20
• 發明（設計）人: 袁君偉;殷曉東;顧燁均;徐東成
• 申請（專利權）人: 江陰市富仁高科股份有限公司
• 主分類號: G08G1/14
• 分類號: G08G1/14;G08G1/017;H04N7/18;H04N9/31;B60S5/02;G06K9/34
• 代理公司: 江陰義海知識產權代理事務所(普通合伙) 32247
• 代理人: 楊曉華

1.一種用于機器人自動加油的車輛引導系統，其特征在于，包括設置在機器人自動加油停車區域上方的地面停車框投影裝置、設置在所述停車區域上方前側的顯示屏和第一圖像采集裝置、分別設置在所述停車區域上方兩側的第二圖像采集裝置，所述地面停車框投影裝置、顯示屏、第一圖像采集裝置和第二圖像采集裝置分別與加油機器人的控制系統相連接，所述地面停車框投影裝置根據車輛類型以光幕投影方式在停車區域的地面上形成一停車框；所述顯示屏通過所述控制系統獲取的車輛位置信息實時顯示出車輛與所述停車框之間的相對位置動態圖形以引導車輛準確進入加油停車區域。

2.根據權利要求1所述的一種用于機器人自動加油的車輛引導系統，其特征在于，所述控制系統中設置有圖像識別模塊，所述圖像識別模塊包括車輛位置識別模塊和車輛牌號識別模塊，所述控制系統中還設置有車輛型號匹配模塊，所述車輛型號匹配模塊通過互聯網連接車輛信息管理系統以用于獲取對應車輛牌號的車輛類型。

3.根據權利要求1所述的一種用于機器人自動加油的車輛引導系統，其特征在于，所述地面停車框為長方形停車框。

4.根據權利要求2所述的一種用于機器人自動加油的車輛引導系統，其特征在于，所述地面停車框投影裝置由前光幕投影組件、后光幕投影組件、左光幕投影組件和右光幕投影組件整體搭建成井字形狀，每一光幕投影組件包括由若干數量相鄰設置的投影模塊所組成的投影模塊陣列，每一所述光幕投影組件的投影角度可調，每一所述投影模塊的啟閉由所述控制系統單獨控制。

5.根據權利要求4所述的一種用于機器人自動加油的車輛引導系統，其特征在于，所述地面停車框投影裝置還包括框架，各所述光幕投影組件分別轉動設置在所述框架上，所述框架上還設置有用于檢測所述光幕投影組件轉動角度的角度編碼器，所述光幕投影組件通過步進電機帶動旋轉，所述角度編碼器、步進電機分別連接所述控制系統。

6.根據權利要求5所述的一種用于機器人自動加油的車輛引導系統，其特征在于，所述地面停車框投影裝置還包括動態箭頭光幕組件，所述動態箭頭光幕組件設置在由所述前光幕投影組件、后光幕投影組件、左光幕投影組件和右光幕投影組件所圍成的空間的中心部位并與所述框架相連接；所述動態箭頭光幕組件開啟時在所述地面停車框的中心部位投影出一動態箭頭以引導車輛進入地面停車框內。

7.根據權利要求5所述的一種用于機器人自動加油的車輛引導系統，其特征在于，所述地面停車框投影裝置開啟后，在沒有車輛準備進入加油站的加油通道的情況下，在加油停車區域的地面上投影出一初始停車框，在有車輛進入加油站的加油通道并準備進入加油停車區域時，控制系統通過第一圖像采集裝置和車輛牌號識別模塊第一時間識別出車輛牌號，并根據識別到的車輛牌號信息，通過車輛信息管理系統匹配出對應車輛牌號的車輛類型，進而根據車輛類型自動調整地面停車框的大小以實現所匹配車輛的準確引導。

8.根據權利要求7所述的一種用于機器人自動加油的車輛引導系統，其特征在于，所述停車區域的地面上設置有用于在安裝時校正光幕投影組件的光幕投影角度的四個校正標記，所述的四個校正標記分別位于所述初始停車框的四個邊框上。

9.根據權利要求8所述的一種用于機器人自動加油的車輛引導系統，其特征在于，在所述加油停車區域的地面還預埋有四個與所述控制系統相連接的光幕光線對中接收傳感器，所述的四個光幕光線對中接收傳感器位于所述初始停車框的四個邊框上或者四個邊框以外，所述控制系統定期利用所述的四個光幕光線對中接收傳感器對所述光幕投影組件的光幕投影角度的精度進行檢測校正，檢測校正時由控制系統開啟步進電機，帶動所述光幕投影組件進行光幕的轉動掃描，檢測光幕光線對中接收傳感器正好接收到所述光幕投影組件光線時的角度是否與預定的對中角度相一致，如出現誤差時設置誤差補償值，以保證所述光幕投影組件轉動角度的準確。

10.一種采用權利要求1至9中任一項所述的用于機器人自動加油的車輛引導系統的引導方法，其特征在于，包括如下步驟：

(1)車輛未進入加油站的加油通道前，車輛引導系統通過地面停車框投影裝置在加油停車區域的地面上投影出一初始停車框，動態箭頭閃爍等待車輛進入；

(2)車輛進入加油站的加油通道，加油機器人的控制系統通過第一圖像采集裝置獲取車輛的正前方圖像，并通過車輛牌號識別模塊第一時間識別出車輛牌號，并根據識別到的車輛牌號信息，通過車輛信息管理系統匹配出對應車輛牌號的車輛類型，進而根據車輛類型自動調整地面停車框的大小以實現所匹配車輛的準確引導；

(3)在車輛進入到加油停車區域的過程中，控制系統通過第一圖像采集裝置、第二圖像采集裝置和車輛位置識別模塊獲取車輛前后方向和左右方向的位置，并在車輛前方的顯示屏上實時顯示出車輛與所述停車框之間的相對位置動態圖形以引導車輛準確進入加油停車區域。